Robot ev3-д зориулсан шугамын дагуу жолоодох програм. Lego EV3. Хар шугамын дагуу хөдөлгөөн хийх. Өнгө мэдрэгч

Ингээд авч үзье хамгийн энгийн алгоритм EV3 дээрх нэг өнгө мэдрэгч дээрх хар шугамын дагуух хөдөлгөөн.

Энэ алгоритм нь хамгийн удаан боловч хамгийн тогтвортой нь юм.

Робот хар шугамын дагуу хатуу хөдөлдөггүй, харин хилийнхээ дагуу баруун, зүүн тийш эргэж, аажмаар урагшлах болно.

Алгоритм нь маш энгийн: хэрэв мэдрэгч хар өнгөтэй байвал робот нэг чиглэлд, хэрэв цагаан бол нөгөө чиглэлд эргэдэг.

Lego Mindstorms EV3 орчинд хэрэгжүүлэх

Хөдөлгөөнт блокуудын аль алинд нь "идэвхжүүлэх" горимыг сонгоно уу. Бид өнгө мэдрэгч - хэмжилт - өнгө рүү шилжүүлэгчийг тохируулсан. Доод талд нь "өнгөгүй" гэснийг цагаан болгож өөрчлөхөө бүү мартаарай. Мөн та бүх портуудыг зөв зааж өгөх ёстой.

Цикл нэмэхээ бүү мартаарай, робот түүнгүйгээр хаашаа ч явахгүй.

Үүнийг шалгаад үзээрэй. Хүрэхийн тулд хамгийн сайн үр дүнжолоодлого болон хүчийг өөрчлөхийг оролдоно уу.

Хоёр мэдрэгч бүхий хөдөлгөөн:

Нэг мэдрэгч ашиглан роботыг хар шугамаар хөдөлгөх алгоритмыг та аль хэдийн мэддэг болсон. Өнөөдөр бид хоёр өнгөт мэдрэгч ашиглан шугамын дагуу шилжихийг авч үзэх болно.
Мэдрэгчийг хооронд нь хар зураастай байхаар суурилуулсан байх ёстой.

Алгоритм нь дараах байдалтай байх болно.
Хэрэв хоёр мэдрэгч харвал цагаан- урагшлах;
Хэрэв мэдрэгчийн аль нэг нь цагаан, нөгөө нь хар байвал хар руу эргүүлнэ;
Хэрэв хоёр мэдрэгч хоёулаа хар харвал бид уулзвар дээр байна (жишээлбэл, бид зогсч байна).

Алгоритмыг хэрэгжүүлэхийн тулд бид хоёр мэдрэгчийн заалтыг хянах шаардлагатай бөгөөд үүний дараа л роботыг хөдөлгөх хэрэгтэй. Үүнийг хийхийн тулд бид өөр шилжүүлэгч дотор байрлуулсан унтраалга ашиглах болно. Тиймээс бид эхлээд эхний мэдрэгч дээр санал асуулга явуулж, дараа нь эхнийх нь уншилтаас үл хамааран хоёр дахь мэдрэгч дээр санал асуулга явуулж, дараа нь бид үйлдлийг хийнэ.
Зүүн мэдрэгчийг 1-р порт руу, баруун талын мэдрэгчийг 4-р порт руу холбоно.

Сэтгэгдэл бүхий хөтөлбөр:

Бид моторыг "Асаах" горимд ажиллуулж, мэдрэгчийн уншилт дээр үндэслэн шаардлагатай бол ажиллах боломжтой гэдгийг бүү мартаарай. Түүнчлэн, хүмүүс гогцоо хэрэгтэйг мартдаг - үүнгүйгээр програм тэр даруй дуусах болно.

http://studrobots.ru/

NXT загварт зориулсан ижил програм:

Хөдөлгөөний хөтөлбөрийг судлах. Робот програмчлах. Загварын туршилтын видеог илгээнэ үү

Бүтээлийн текстийг зураг, томъёололгүйгээр нийтэлсэн.
Бүрэн хувилбаражлыг "Ажлын файлууд" табаас PDF форматаар авах боломжтой

Lego Mindstorms EV3

Бэлтгэл үе шат

Хөтөлбөр үүсгэх, тохируулах

Дүгнэлт

Уран зохиол

1.Танилцуулга.

Робот техник нь механик, шинэ технологийн асуудал нь хиймэл оюун ухааны асуудалтай тулгардаг шинжлэх ухаан, технологийн дэвшлийн хамгийн чухал чиглэлүүдийн нэг юм.

Учир нь сүүлийн жилүүдэдРобот техник, автоматжуулсан системийн дэвшил нь бидний амьдралын хувийн болон бизнесийн салбарыг өөрчилсөн. Роботыг тээвэр, дэлхий, сансар судлал, мэс засал, цэргийн үйлдвэрлэл, лабораторийн судалгаа, аюулгүй байдал, үйлдвэрлэлийн болон өргөн хэрэглээний барааны масс үйлдвэрлэлд өргөн ашигладаг. Мэдрэгчээс хүлээн авсан өгөгдөл дээр үндэслэн шийдвэр гаргадаг олон төхөөрөмжийг робот гэж үзэж болно, тухайлбал цахилгаан шат, түүнгүйгээр бидний амьдралыг төсөөлөхийн аргагүй юм.

Mindstorms EV3 загвар зохион бүтээгч биднийг роботуудын гайхалтай ертөнцөд нэвтэрч, мэдээллийн технологийн ээдрээтэй орчинд умбахыг урьж байна.

Зорилго: Роботыг шулуун шугамаар хөдөлгөж сурах.

Mindstorms EV3 дизайнер болон түүний програмчлалын орчинтой танилцана уу.

Роботыг 30 см, 1 м 30 см, 2 м 17 см зайд шулуун шугамаар хөдөлгөх программуудыг бич.

Mindstorms EV3 бүтээгч.

Дизайнер эд анги - 601 ширхэг, сервомотор - 3 ширхэг, өнгө мэдрэгч, мэдрэгчтэй хөдөлгөөн мэдрэгч, хэт улаан туяаны мэдрэгчмөн мэдрэгчтэй мэдрэгч. EV3 микропроцессорын нэгж нь LEGO Mindstorms бүтээгчийн тархи юм.

Том сервомотор нь роботын хөдөлгөөнийг хариуцдаг бөгөөд энэ нь EV3 микрокомпьютерт холбогдсон бөгөөд роботыг хөдөлгөдөг: урагш, хойшоо явж, өгөгдсөн замаар эргүүлж, жолооддог. Энэхүү сервомотор нь эргэлтийн мэдрэгчтэй бөгөөд энэ нь роботын хөдөлгөөн, хурдыг маш нарийн хянах боломжийг олгодог.

Та роботыг EV3 компьютерийн программ ашиглан үйлдэл хийх боломжтой. Хөтөлбөр нь янз бүрийн хяналтын блокуудаас бүрдэнэ. Бид хөдөлгөөнт блоктой ажиллах болно.

Хөдөлгөөний блок нь роботын хөдөлгүүрийг удирдаж, асааж, унтрааж, өгсөн үүрэг даалгаврын дагуу ажиллуулдаг. Та хөдөлгөөнийг тодорхой тооны эргэлт буюу градусаар програмчилж болно.

Бэлтгэл үе шат.

Техникийн талбарыг бий болгох.

Роботын ажлын талбарт тэмдэглэгээ хийж, цахилгаан соронзон хальс, захирагчийг ашиглан 30 см урт ногоон шугам, 1 м 15 см - улаан, 2 м 17 см - хар шугам гэсэн гурван шугам үүсгэцгээе.

Шаардлагатай тооцоо:

Робот дугуйны диаметр нь 5 см 7 мм = 5.7 см.

Робот дугуйны нэг эргэлт нь 5.7 см диаметртэй тойргийн урттай тэнцүү байна

Энд r нь дугуйны радиус, d нь диаметр, π = 3.14

л = 5,7 * 3,14 = 17,898 = 17,9.

Тэдгээр. Дугуйны нэг эргэлтэд робот 17.9 см явдаг.

Машин жолоодоход шаардагдах эргэлтийн тоог тооцоолъё.

N = 30: 17.9 = 1.68.

1 м 30 см = 130 см

N = 130: 17.9 = 7.26.

2 м 17 см = 217 см.

N = 217: 17.9 = 12.12.

Програмыг бий болгох, тохируулах.

Бид дараах алгоритмыг ашиглан програмыг үүсгэнэ.

Алгоритм:

Mindstorms EV3 програмаас хөдөлгөөний блок сонгоно уу.

Өгөгдсөн чиглэлд хоёр моторыг асаана.

Хөдөлгүүрүүдийн аль нэгний эргэлтийн мэдрэгчийг заасан утга руу өөрчлөхийг хүлээнэ үү.

Моторуудыг унтраа.

Бид дууссан програмыг роботын хяналтын хэсэгт ачаална. Бид роботыг талбай дээр байрлуулж, эхлүүлэх товчийг дарна. EV3 талбайн дундуур хөдөлж, өгөгдсөн шугамын төгсгөлд зогсдог. Гэхдээ хөдөлгөөн нь гадны хүчин зүйлээс хамаардаг тул үнэн зөв дуусгахын тулд шалгалт тохируулга хийх хэрэгтэй.

Талбайг оюутны ширээн дээр суурилуулсан тул гадаргуугийн бага зэрэг хазайх боломжтой.

Талбайн гадаргуу нь гөлгөр тул роботын дугуй нь талбайд муу наалддаг.

Хувьсгалын тоог тооцоолохдоо бид тоонуудыг дугуйлах шаардлагатай болсон тул эргэлтийн зуутын нэгийг сольсноор бид шаардлагатай үр дүнд хүрсэн.

5. Дүгнэлт.

Роботыг шулуун шугамаар хөдөлгөх програмчлах чадвар нь илүү нарийн төвөгтэй програмуудыг бий болгоход тустай байх болно. Дүрмээр бол робот техникийн тэмцээний техникийн үзүүлэлтүүд нь хөдөлгөөний бүх хэмжигдэхүүнийг заадаг. Эдгээр нь програмыг логик нөхцөл, гогцоо болон бусад нарийн төвөгтэй хяналтын блокоор хэт ачаалахгүй байх шаардлагатай.

Lego Mindstorms EV3 роботтой танилцах дараагийн шатанд та тодорхой өнцгөөр эргэх, тойрог хэлбэрээр хөдөлгөөн хийх, спираль хэлбэрээр хэрхэн програмчлах талаар сурах хэрэгтэй болно.

Загвар зохион бүтээгчтэй ажиллах нь маш сонирхолтой юм. Түүний чадавхийн талаар илүү ихийг мэдэж авснаар та техникийн аливаа асуудлыг шийдэж чадна. Ирээдүйд Lego Mindstorms EV3 роботын сонирхолтой загваруудыг бүтээх боломжтой.

Уран зохиол.

Копосов Д.Г. "5-6-р ангийн робот техникийн анхны алхам." - М .: Бином. Мэдлэгийн лаборатори, 2012 - 286 х.

Филиппов С.А. "Хүүхэд ба эцэг эхчүүдэд зориулсан робот техник" - "Шинжлэх ухаан" 2010 он

Интернет нөөц

http://lego. rkc-74.ru/

http://www.9151394.ru/projects/lego/lego6/beliovskaya/

http://www. лего com/education/

Хөдөлгөөнт LEGO роботыг удирдах алгоритмууд. Хоёр гэрлийн мэдрэгч бүхий шугамын хөдөлгөөн

Нэмэлт боловсролын багш

Казакова Любовь Александровна

Шугамын дагуу хөдөлгөөн хийх

Хоёр гэрлийн мэдрэгч
Пропорциональ хянагч (P-хянагч)

Пропорциональ хянагчгүйгээр хар шугамын дагуу шилжих алгоритм

Хоёр мотор хоёулаа ижил хүчээр эргэлддэг
Хэрэв баруун гэрлийн мэдрэгч нь хар зураастай байвал зүүн моторын хүч (жишээ нь B) буурч эсвэл зогсдог.
Хэрэв зүүн гэрлийн мэдрэгч нь хар зураасыг цохих юм бол өөр нэг моторын хүч (жишээ нь C) буурч (шугам руу буцах), буурах эсвэл зогсох болно.
Хэрэв хоёр мэдрэгч нь цагаан эсвэл хар дээр байвал шугаман хөдөлгөөн үүснэ

Хөдөлгөөнийг аль нэг моторын хүчийг өөрчлөх замаар зохион байгуулдаг

P-хянагчгүйгээр хар шугамаар жолоодох програмын жишээ

Эргэлтийн өнцгийг өөрчлөх замаар хөдөлгөөнийг зохион байгуулдаг

Пропорциональ хянагч (P-хянагч) нь роботын зан төлөв нь хүссэнээсээ хэр их ялгаатай байгаагаас хамааран түүний зан төлөвийг тохируулах боломжийг олгодог.
Робот зорилгоосоо хазайх тусам түүнд буцаж очихын тулд илүү их хүчин чармайлт гаргах шаардлагатай болдог.

Роботыг тодорхой төлөвт байлгахын тулд P-хянагчийг ашигладаг.

Манипуляторын байрлалыг барих Шугамын дагуу хөдлөх (гэрлийн мэдрэгч) Ханан дагуу хөдлөх (зайны мэдрэгч)
Манипуляторын байрлалыг барьж байна
Шугамын хөдөлгөөн (гэрлийн мэдрэгч)
Хананы дагуух хөдөлгөөн (зайны мэдрэгч)

Нэг мэдрэгчтэй шугамын хөдөлгөөн

Зорилго нь “цагаан хар” хилийн дагуу явах
Хүн цагаан, хар хоёрын заагийг ялгаж чаддаг. Робот чадахгүй.
Роботын зорилго нь саарал өнгөтэй байна

Уулзвар дундуур жолоодох

Хоёр гэрлийн мэдрэгчийг ашиглахдаа илүү төвөгтэй маршрутын дагуу хөдөлгөөнийг зохион байгуулах боломжтой

Уулзвар бүхий хурдны зам дагуу жолоодох алгоритм

Хоёр мэдрэгч хоёулаа цагаан дээр байна - робот шулуун жолоодож байна (хоёр мотор ижил хүчээр эргэлддэг)
Хэрэв баруун талын гэрлийн мэдрэгч нь хар зураас, зүүн талынх нь цагаан шугам дээр тусвал баруун тийш эргэх болно
Хэрэв зүүн талын гэрлийн мэдрэгч нь хар зураас, баруун талынх нь цагаан шугам дээр тусвал зүүн тийш эргэдэг
Хэрэв мэдрэгч хоёулаа хар байвал шугаман хөдөлгөөн үүснэ. Та уулзваруудыг тоолж эсвэл ямар нэгэн үйлдэл хийж болно

P-зохицуулагчийн ажиллах зарчим

Мэдрэгчийн байрлал

O=O1-O2

Пропорциональ хянагчтай хар шугамын дагуу шилжих алгоритм

HC = K*(C-T)

Ts - зорилтот утгууд (цагаан, хар өнгийн гэрлийн мэдрэгчээс уншилт авч, дундажийг тооцоолно)
T - одоогийн утга - мэдрэгчээс авсан
K - мэдрэмжийн коэффициент. Илүү их байх тусам мэдрэмж өндөр болно

Энэ асуудал бол сонгодог, үзэл суртлын хувьд энгийн бөгөөд үүнийг олон удаа шийдэж болох бөгөөд тэр болгонд та өөртөө шинэ зүйлийг нээх болно.

Дараах шугамын асуудлыг шийдэх олон арга байдаг. Тэдгээрийн аль нэгийг нь сонгох нь роботын тусгай загвар, мэдрэгчийн тоо, дугуй болон бие биентэйгээ харьцуулахад байршил зэргээс хамаарна.

Бидний жишээнд робот сурган хүмүүжүүлэгчийн үндсэн боловсролын загварт үндэслэн роботын гурван жишээг шинжлэх болно.

Эхлэхийн тулд бид Robot Educator боловсролын роботын үндсэн загварыг угсарч, үүний тулд та MINDSTORMS EV3 програм хангамжийн зааврыг ашиглаж болно.

Жишээлбэл, бидэнд EV3 цайвар өнгийн мэдрэгч хэрэгтэй болно. Эдгээр гэрлийн мэдрэгч нь бусадтай адил бидний ажилд хамгийн тохиромжтой байдаг тул бид эргэн тойрон дахь гэрлийн эрчмийн талаар санаа зовох хэрэггүй болно. Энэхүү мэдрэгчийн хувьд бид мэдрэгчийн улаан арын гэрлээс туссан гэрлийн хэмжээг тооцдог туссан гэрлийн горимыг програмуудад ашиглах болно. Мэдрэгчийн уншилтын хязгаар нь "тусгалгүй" ба "нийт тусгал"-ын хувьд 0-100 нэгж байна.

Жишээлбэл, бид хавтгай, цайвар дэвсгэр дээр дүрсэлсэн хар траекторийн дагуу шилжих програмын 3 жишээнд дүн шинжилгээ хийх болно.

· Нэг мэдрэгч, P зохицуулагчтай.

· Нэг мэдрэгч, компьютерийн зохицуулагчтай.

· Хоёр мэдрэгч.

Жишээ 1. Нэг мэдрэгч, P зохицуулагчтай.

Дизайн

Гэрлийн мэдрэгчийг загвар дээр тохиромжтой байрлуулсан цацрагт суурилуулсан.

Алгоритм

Алгоритмын үйл ажиллагаа нь мэдрэгчийн гэрэлтүүлгийн цацрагийн хар шугамтай давхцах зэргээс хамааран мэдрэгчийн буцаасан заалтууд налуу байдлаар өөрчлөгддөгт суурилдаг. Робот нь хил дээрх гэрлийн мэдрэгчийн байрлалыг хадгалдаг хар шугам. Хяналтын систем нь гэрлийн мэдрэгчийн оролтын өгөгдлийг хөрвүүлснээр роботын эргэлтийн хурдны утгыг үүсгэдэг.

Бодит зам дээр мэдрэгч нь бүхэл бүтэн үйл ажиллагааны хүрээнд (0-100) утгыг үүсгэдэг тул энэ тохиолдолд 50-ийг роботын эрэлхийлдэг утгыг сонгоно хүрээ -50 - 50, гэхдээ эдгээр утгууд нь траекторийг огцом эргүүлэхэд хангалтгүй юм. Тиймээс хүрээг -75 - 75 хүртэл нэг хагас дахин нэмэгдүүлэх хэрэгтэй.

Үүний үр дүнд программд тооцоолуурын функц нь энгийн пропорциональ хянагч юм. Үүний функц нь ( (a-50)*1.5 ) гэрлийн мэдрэгчийн ажиллах мужид графикийн дагуу эргэлтийн утгыг үүсгэдэг.

Алгоритм хэрхэн ажилладаг тухай жишээ

Жишээ 2. Нэг мэдрэгч, PK зохицуулагчтай.

Энэ жишээ нь ижил бүтэц дээр суурилдаг.

Өмнөх жишээн дээр робот хэт ганхаж байсан нь хангалттай хурдлах боломжгүй байсныг та анзаарсан байх. Одоо бид энэ байдлыг бага зэрэг сайжруулахыг хичээх болно.

Пропорциональ хянагчдаа бид энгийн шоо хянагч нэмж байгаа бөгөөд энэ нь хянагчийн функцэд бага зэрэг гулзайлгах болно. Энэ нь роботын замналын хүссэн хилийн ойролцоо эргэлдэхийг багасгахаас гадна түүнээс хол байх үед илүү хүчтэй эргэлдэх болно.

Хүн ийм шугамыг хардаг:

Робот үүнийг ингэж хардаг:

Бид энэ функцийг "Траектор" уралдааны төрөлд зориулж робот зохион бүтээх, програмчлахдаа ашиглах болно.

Роботыг шугамыг харж, түүний дагуу хөдөлж сургах олон арга бий. Нарийн төвөгтэй, маш энгийн програмууд байдаг.

2-3-р ангийн хүүхдүүд хүртэл эзэмшиж чадах програмчлалын аргын тухай яримаар байна. Энэ насанд тэдэнд зааврын дагуу бүтэц угсрах нь илүү хялбар байдаг бөгөөд роботыг програмчлах нь тэдний хувьд хэцүү ажил юм. Гэхдээ энэ арга нь хүүхдэд роботыг 15-30 минутын дотор замын аль ч чиглэлд програмчлах боломжийг олгоно (алхам алхмаар турших, траекторийн зарим шинж чанарыг тохируулахыг харгалзан).

Энэ аргыг Сургут муж, Ханты-Мансийскийн автономит тойрог-Югра хотод болсон хотын болон бүс нутгийн робот техникийн тэмцээнд туршиж, манай сургуулийг тэргүүн байруудад авчирсан. Тэнд би энэ сэдэв олон багуудад маш их хамааралтай гэдэгт итгэлтэй болсон.

За ингээд эхэлцгээе.

Энэ төрлийн тэмцээнд бэлтгэх үед програмчлал нь даалгаврын шийдлийн зөвхөн нэг хэсэг юм. Та тодорхой маршрутын дагуу робот зохион бүтээхээс эхлэх хэрэгтэй. Дараагийн өгүүллээр би үүнийг хэрхэн хийхийг танд хэлэх болно. За, шугамын дагуух хөдөлгөөн маш олон удаа тохиолддог тул би програмчлалаас эхэлнэ.

Бага ангийн сурагчдад илүү ойлгомжтой байдаг тул хоёр гэрлийн мэдрэгч бүхий роботын сонголтыг авч үзье.

Гэрэл мэдрэгч нь 2 ба 3-р портуудад холбогдсон. В ба С порт руу моторууд.
Мэдрэгчийг шугамын ирмэг дээр байрлуулсан (мэдрэгчийг бие биенээсээ өөр өөр зайд, өөр өөр өндөрт байрлуулах туршилт хийж үзээрэй).
Чухал цэг. Учир нь илүү сайн ажилИйм схемийн хувьд параметрийн дагуу хос мэдрэгчийг сонгох нь зүйтэй. Үгүй бол мэдрэгчийн утгыг тохируулах блокыг нэвтрүүлэх шаардлагатай болно.
Сонгодог хэв маягийн (гурвалжин) дагуу явах эд анги дээр мэдрэгч суурилуулах, ойролцоогоор зураг дээрх шиг.

Хөтөлбөр нь цөөн тооны блокуудаас бүрдэнэ.

1. Гэрлийн мэдрэгчийн хоёр нэгж;
2. “Математик” хичээлийн дөрвөн блок;
3. Хоёр моторт блок.

Роботыг удирдахын тулд хоёр мотор ашигладаг. Тус бүрийн хүч нь 100 нэгж байна. Бидний схемийн хувьд бид моторын чадлын дундаж утгыг 50-тай тэнцүү авна. Өөрөөр хэлбэл, шулуун шугамд шилжих дундаж хурд нь 50 нэгжтэй тэнцүү байх болно. Шулуун шугамын хөдөлгөөнөөс хазайх үед хөдөлгүүрийн хүч нь хазайлтын өнцгөөс хамааран пропорциональ өсөх эсвэл буурах болно.

Одоо бүх блокуудыг хэрхэн холбох, програмыг тохируулах, түүнд юу тохиолдохыг олж мэдье.
Хоёр гэрлийн мэдрэгч суурилуулж, тэдгээрт 2, 3-р портуудыг хуваарилъя.
Математикийн блокыг аваад "Хасах"-ыг сонгоно уу.
Математикийн блок руу автобусаар "Эрчим"-ийн гаралтаас гэрэл мэдрэгчийг "А", "Б" оролт руу холбоно.
Хэрэв роботын мэдрэгчийг замын шугамын төвөөс тэгш хэмтэй суурилуулсан бол хоёр мэдрэгчийн утга тэнцүү байх болно. Хасалтын дараа бид 0 утгыг авна.
Математикийн дараагийн блокийг коэффициент болгон ашиглах бөгөөд та үүнд "Үржүүлэх" хэсгийг тохируулах хэрэгтэй.
Коэффицентийг тооцоолохын тулд NXT блок ашиглан "цагаан" ба "хар" түвшинг хэмжих хэрэгтэй.
Цагаан -70, хар -50 гэж үзье.
Дараа нь бид тооцоолно: 70-50 = 20 (цагаан ба хар хоёрын ялгаа), 50/20 = 2.5 (математикийн блокуудад шулуун шугамаар хөдөлж байх үед бид дундаж чадлын утгыг 50 болгож тохируулсан. Энэ утгыг нэмсэн байна. хөдөлгөөнийг тохируулах үед хүч нь 100-тай тэнцүү байх ёстой)
"A" оролт дээр утгыг 2.5 болгож тохируулаад дараа нь илүү нарийвчлалтай сонгоно уу.
Математикийн "Үржүүлэх" блокийн "Б" оролтод өмнөх математикийн "Хасах" блокийн "Үр дүн" гаралтыг холбоно.
Дараа нь хос ирдэг - математикийн блок (Нэмэлт) ба мотор В.
Математикийн блокыг тохируулах:
"А" оролтыг 50 (хөдөлгүүрийн чадлын хагас) гэж тохируулсан.
“Үр дүн” блокийн гаралтыг В моторын “Цахилгаан” оролттой автобусаар холбоно.
Дараагийн хос нь математикийн блок (Хасах) ба мотор С юм.
Математикийн блокыг тохируулах:
"A" оролтыг 50 болгож тохируулсан.
“В” оролт нь “Үржүүлэх” математикийн блокийн “Үр дүн” гаралттай автобусаар холбогдоно.
“Үр дүн” блокийн гаралт нь С моторын “Цахилгаан” оролттой автобусаар холбогддог.

Эдгээр бүх үйлдлүүдийн үр дүнд та дараах програмыг авах болно.

Энэ бүхэн мөчлөгт ажиллах тул бид "Цикл"-ийг нэмж, үүнийг сонгоод бүгдийг нь "Цикл" руу шилжүүлнэ.

Одоо програм хэрхэн ажиллах, түүнийг хэрхэн тохируулах талаар олж мэдэхийг хичээцгээе.

Робот шулуун шугамаар хөдөлж байх үед мэдрэгчийн утгууд давхцаж байгаа бөгөөд энэ нь "Хасах" блокийн гаралт 0 болно гэсэн үг юм. "Үржүүлэх" блокийн гаралт нь мөн 0 утгыг өгдөг. Энэ утгыг өгсөн болно. моторын хяналтын хостой зэрэгцээ. Эдгээр блокуудыг 50 гэж тохируулсан тул 0-ийг нэмэх, хасах нь моторын хүчин чадалд нөлөөлөхгүй. Хоёр мотор хоёулаа 50-ийн ижил хүчээр ажилладаг бөгөөд робот нь шулуун шугамаар эргэлддэг.

Зам нь эргэлт хийсэн эсвэл робот шулуун шугамаас хазайсан гэж үзье. Юу болох вэ?

Зурагт 2-р порттой холбогдсон мэдрэгчийн гэрэлтүүлэг (цаашид 2 ба 3-р мэдрэгч гэх) цагаан талбар руу шилжих үед нэмэгдэж, мэдрэгч 3-ын гэрэлтүүлэг буурч байгааг харуулж байна. Эдгээр мэдрэгчийн утгууд нь мэдрэгч 2 - 55 нэгж, мэдрэгч 3 - 45 нэгж болно гэж үзье.
"Хасах" блок нь хоёр мэдрэгчийн (10) утгын хоорондох зөрүүг тодорхойлж, залруулгын блок руу (коэффицентээр үржүүлэх (10 * 2.5 = 25)), дараа нь хяналтын блок руу оруулна.
моторууд.
Б моторын удирдлагын математикийн блок (Нэмэлт) -д дундаж хурд 50 байна
25-ыг нэмж, 75-ийн чадлын утгыг В моторт нийлүүлнэ.
С моторын удирдлагын математикийн блокт (Хасах) дундаж хурдны утга 50-аас 25-ыг хасч, 25-ын чадлын утгыг С моторт нийлүүлнэ.
Ийм байдлаар шулуун шугамаас хазайлтыг засна.

Хэрэв зам нь хажуу тийшээ огцом эргэвэл мэдрэгч 2 нь цагаан өнгөтэй, мэдрэгч 3 нь хар өнгөтэй болно. Эдгээр мэдрэгчийн гэрэлтүүлгийн утга нь: мэдрэгч 2 - 70 нэгж, мэдрэгч 3 - 50 нэгж байна.
"Хасах" блок нь хоёр мэдрэгчийн (20) утгын зөрүүг тодорхойлж, залруулгын блок (20 * 2.5 = 50), дараа нь моторын хяналтын хэсгүүдэд нийлүүлнэ.
Одоо В моторын удирдлагын математикийн (Нэмэлт) блокт В моторт 50 +50 =100 чадлын утгыг нийлүүлнэ.
С моторын удирдлагын математикийн блок (Хасах) хэсэгт 50 – 50 = 0 чадлын утгыг C моторт нийлүүлнэ.
Мөн робот огцом эргэлт хийх болно.

Цагаан, хар талбай дээр робот шулуун шугамаар явах ёстой. Хэрэв ийм зүйл болохгүй бол ижил утгатай мэдрэгчийг сонгохыг оролдоорой.

Одоо шинэ блок үүсгэж, түүгээрээ роботыг дурын маршрутын дагуу хөдөлгөе.
Циклийг сонгоод "Засварлах" цэснээс "Миний блок үүсгэх" командыг сонгоно уу.