Robot ev3 üçün bir xətt boyunca sürmək üçün proqram. Lego EV3. Qara xətt boyunca hərəkət. Rəng sensoru

Gəlin nəzərdən keçirək ən sadə alqoritm EV3-də bir rəngli sensorda qara xətt boyunca hərəkət.

Bu alqoritm ən yavaş, lakin ən sabitdir.

Robot ciddi şəkildə qara xətt üzrə deyil, sərhədi boyunca sola və sağa dönərək tədricən irəliləyəcək.

Alqoritm çox sadədir: əgər sensor qara görürsə, o zaman robot bir istiqamətə, əgər ağdırsa, digər istiqamətə fırlanır.

Lego Mindstorms EV3 mühitində tətbiq

Hər iki hərəkət blokunda "enable" rejimini seçin. Keçidi rəng sensoru - ölçmə - rəngə qoyduq. Aşağıda "rəngsiz"i ağa dəyişməyi unutmayın. Həmçinin, bütün portları düzgün göstərməlisiniz.

Bir dövrə əlavə etməyi unutmayın, robot onsuz heç yerə getməyəcək.

Yoxlayın. nail olmaq üçün ən yaxşı nəticə sükan və güc dəyərlərini dəyişməyə cəhd edin.

İki sensorla hərəkət:

Siz artıq bir sensordan istifadə edərək robotu qara xətt boyunca hərəkət etdirməyin alqoritmini bilirsiniz. Bu gün iki rəngli sensordan istifadə edərək bir xətt boyunca hərəkət etməyə baxacağıq.
Sensorlar elə quraşdırılmalıdır ki, onların arasında qara xətt keçsin.

Alqoritm aşağıdakı kimi olacaq:
Hər iki sensor görürsə ağ- irəli getmək;
Sensorlardan biri ağ, digəri isə qara görürsə, qara tərəfə dönün;
Hər iki sensor qara görürsə, biz bir kəsişmədəyik (məsələn, dayanacağıq).

Alqoritmi həyata keçirmək üçün hər iki sensorun oxunuşlarına nəzarət etməli və yalnız bundan sonra robotu hərəkətə keçirməli olacağıq. Bunu etmək üçün başqa bir keçidin içərisində yerləşdirilmiş açarlardan istifadə edəcəyik. Beləliklə, əvvəlcə birinci sensoru sorğulayacağıq, sonra birincinin oxunmasından asılı olmayaraq, ikinci sensoru sorğulayacağıq, bundan sonra hərəkəti təyin edəcəyik.
Sol sensoru 1 nömrəli porta, sağdakını isə 4 nömrəli porta birləşdirək.

Şərhlərlə proqram:

Unutmayın ki, biz mühərrikləri "On" rejimində işə salırıq ki, onlar sensorun oxunuşlarına əsasən lazım olan qədər işləsinlər. Həmçinin, insanlar tez-tez bir loop ehtiyacını unudurlar - onsuz proqram dərhal sona çatacaq.

http://studrobots.ru/

NXT modeli üçün eyni proqram:

Hərəkət proqramını öyrənin. Robot proqramı. Model testinin videosunu göndərin

Əsərin mətni şəkillər və düsturlar olmadan yerləşdirilib.
Tam versiya iş PDF formatında "İş Faylları" sekmesinde mövcuddur

Lego Mindstorms EV3

Hazırlıq mərhələsi

Proqramın yaradılması və kalibrlənməsi

Nəticə

Ədəbiyyat

1. Giriş.

Robototexnika elmi-texniki tərəqqinin ən mühüm sahələrindən biridir ki, burada mexanika və yeni texnologiyaların problemləri süni intellekt problemləri ilə təmasda olur.

üçün son illər Robot texnikası və avtomatlaşdırılmış sistemlərdəki irəliləyişlər həyatımızın şəxsi və biznes sahələrini dəyişdi. Robotlar nəqliyyatda, yerin və kosmosun tədqiqində, cərrahiyyə, hərbi sənaye, laboratoriya tədqiqatları, təhlükəsizlik, sənaye və istehlak mallarının kütləvi istehsalında geniş istifadə olunur. Sensorlardan alınan məlumatlar əsasında qərar qəbul edən bir çox qurğular da robotlar sayıla bilər - məsələn, liftlər, onsuz bizim həyatımızı onsuz da təsəvvür etmək mümkün deyil.

Mindstorms EV3 dizayneri bizi robotların füsunkar dünyasına daxil olmağa və informasiya texnologiyalarının mürəkkəb mühitinə qərq olmağa dəvət edir.

Məqsəd: Robotun düz bir xətt üzrə hərəkət etməsi üçün proqramlaşdırmağı öyrənin.

Mindstorms EV3 dizayneri və onun proqramlaşdırma mühiti ilə tanış olun.

Robotun düz xətt üzrə 30 sm, 1 m 30 sm və 2 m 17 sm məsafədə hərəkət etməsi üçün proqramlar yazın.

Mindstorms EV3 konstruktoru.

Dizayner hissələri - 601 ədəd, servomotor - 3 ədəd, rəng sensoru, toxunma hərəkət sensoru, infraqırmızı sensor və toxunma sensoru. EV3 mikroprosessor bloku LEGO Mindstorms konstruktorunun beynidir.

EV3 mikrokompüterinə qoşulan və robotu hərəkətə gətirən robotun hərəkətinə böyük servomotor cavabdehdir: irəli və geri gedin, verilmiş yol boyunca dönün və sürün. Bu servomotorda robotun hərəkətini və sürətini çox dəqiq idarə etməyə imkan verən daxili fırlanma sensoru var.

Siz EV3 kompüter proqramından istifadə edərək robotu hərəkətə keçirə bilərsiniz. Proqram müxtəlif idarəetmə bloklarından ibarətdir. Hərəkət bloku ilə işləyəcəyik.

Hərəkət bloku robotun mühərriklərinə nəzarət edir, onu işə salır, söndürür və ona verilən tapşırıqlara uyğun işləməsini təmin edir. Hərəkəti müəyyən sayda inqilab və ya dərəcəyə proqramlaşdıra bilərsiniz.

Hazırlıq mərhələsi.

Texniki sahənin yaradılması.

Elektrik lenti və xətkeşdən istifadə edərək robotun iş sahəsinə işarələr vuraq, 30 sm uzunluğunda üç xətt yaradaq - yaşıl xətt, 1 m 15 sm - qırmızı və 2 m 17 sm - qara xətt.

Lazımi hesablamalar:

Robot çarxının diametri 5 sm 7 mm = 5,7 sm-dir.

Robot təkərinin bir dövrəsi 5,7 sm diametrli bir dairənin uzunluğuna bərabərdir

Burada r təkərin radiusu, d diametri, π = 3.14

l = 5,7 * 3,14 = 17,898 = 17,9.

Bunlar. Təkərin bir dövrəsi üçün robot 17,9 sm yol qət edir.

Sürmək üçün tələb olunan dövrlərin sayını hesablayaq:

N = 30: 17,9 = 1,68.

1 m 30 sm = 130 sm

N = 130: 17,9 = 7,26.

2 m 17 sm = 217 sm.

N = 217: 17,9 = 12,12.

Proqramın yaradılması və kalibrlənməsi.

Aşağıdakı alqoritmdən istifadə edərək proqramı yaradacağıq:

Alqoritm:

Mindstorms EV3 proqramında hərəkət blokunu seçin.

Verilən istiqamətdə hər iki mühərriki işə salın.

Mühərriklərdən birinin fırlanma sensorunun oxunmasının göstərilən dəyərə dəyişməsini gözləyin.

Motorları söndürün.

Hazır proqramı robotun idarəetmə blokuna yükləyirik. Robotu sahəyə yerləşdiririk və start düyməsini sıxırıq. EV3 sahə boyunca hərəkət edir və verilmiş xəttin sonunda dayanır. Ancaq dəqiq bir nəticə əldə etmək üçün kalibrləmə etməlisiniz, çünki hərəkət xarici amillərdən təsirlənir.

Sahə tələbə masalarına quraşdırılmışdır, buna görə də səthin bir qədər əyilməsi mümkündür.

Sahənin səthi hamardır, ona görə də robotun təkərlərinin sahəyə zəif yapışması mümkündür.

İnqilabların sayını hesablayarkən rəqəmləri yuvarlaqlaşdırmalı olduq və buna görə də inqilablarda yüzdə birini dəyişdirərək lazımi nəticəni əldə etdik.

5. Nəticə.

Robotun düz xətt üzrə hərəkət etməsi üçün proqramlaşdırma qabiliyyəti daha mürəkkəb proqramların yaradılması üçün faydalı olacaq. Bir qayda olaraq, robototexnika yarışlarının texniki şərtləri hərəkətin bütün ölçülərini göstərir. Onlar proqramın məntiqi şərtlər, döngələr və digər mürəkkəb idarəetmə blokları ilə həddindən artıq yüklənməməsi üçün lazımdır.

Lego Mindstorms EV3 robotu ilə tanış olmağın növbəti mərhələsində siz müəyyən bucaqda dönmələri, dairəvi hərəkətləri və spiralları necə proqramlaşdırmağı öyrənməli olacaqsınız.

Dizaynerlə işləmək çox maraqlıdır. Onun imkanları haqqında daha çox öyrənməklə istənilən texniki problemi həll edə bilərsiniz. Gələcəkdə, bəlkə də, Lego Mindstorms EV3 robotunun öz maraqlı modellərini yaradın.

Ədəbiyyat.

Koposov D. G. "5-6-cı siniflər üçün robototexnikaya ilk addım." - M.: Binom. Bilik Laboratoriyası, 2012 - 286 s.

Filippov S. A. "Uşaqlar və valideynlər üçün robototexnika" - "Elm" 2010

İnternet resursları

http://lego. rkc-74.ru/

http://www.9151394.ru/projects/lego/lego6/beliovskaya/

http://www. lego com/təhsil/

Mobil LEGO robotunu idarə etmək üçün alqoritmlər. İki işıq sensoru ilə xətt hərəkəti

Əlavə təhsil müəllimi

Kazakova Lyubov Aleksandrovna

Xətt boyunca hərəkət

İki işıq sensoru
Proporsional nəzarətçi (P-nəzarətçi)

Proporsional nəzarətçi olmadan qara xətt boyunca hərəkət etmək üçün alqoritm

Hər iki mühərrik eyni güclə fırlanır
Sağ işıq sensoru qara xəttə dəyirsə, sol mühərrikin gücü (məsələn, B) azalır və ya dayanır.
Sol işıq sensoru qara xəttə dəyirsə, o zaman başqa bir mühərrikin gücü (məsələn, C) azalır (xəttə qayıdır), azalır və ya dayanır.
Hər iki sensor ağ və ya qara rəngdədirsə, xətti hərəkət baş verir

Hərəkət mühərriklərdən birinin gücünün dəyişdirilməsi ilə təşkil edilir

P-nəzarətçi olmadan qara xətt boyunca sürmək üçün proqram nümunəsi

Hərəkət fırlanma bucağını dəyişdirərək təşkil edilir

Proporsional nəzarətçi (P-nəzarətçi) robotun davranışını onun davranışının istədiyinizdən nə qədər fərqləndiyinə görə tənzimləməyə imkan verir.
Robot məqsəddən nə qədər çox yayınsa, ona qayıtmaq üçün bir o qədər çox səy göstərməlidir.

P-nəzarətçi robotu müəyyən bir vəziyyətdə saxlamaq üçün istifadə olunur:

Manipulyatorun mövqeyini tutmaq Xətdə hərəkət etmək (işıq sensoru) Divar boyunca hərəkət etmək (məsafə sensoru)
Manipulyatorun mövqeyini saxlamaq
Xətt hərəkəti (işıq sensoru)
Divar boyunca hərəkət (məsafə sensoru)

Bir sensor ilə xətt hərəkəti

Məqsəd “ağ-qara” sərhədi boyunca hərəkət etməkdir
İnsan ağ və qara arasındakı sərhədi ayırd edə bilir. Robot edə bilməz.
Robotun məqsədi boz rəngdədir

Yol kəsişmələrindən maşın sürmək

İki işıq sensorundan istifadə edərkən daha mürəkkəb marşrutlar üzrə hərəkəti təşkil etmək mümkündür

Kəsişmələri olan magistral yolda hərəkət etmək üçün alqoritm

Hər iki sensor ağ rəngdədir - robot düz sürür (hər iki mühərrik eyni güclə fırlanır)
Sağ işıq sensoru qara xəttə, sol isə ağ xəttə dəyirsə, sağa dönmə baş verir
Sol işıq sensoru qara xəttə, sağdakı isə ağ xəttə dəyirsə, o zaman sola dönür
Hər iki sensor qaradırsa, xətti hərəkət baş verir. Siz kəsişmələri saya və ya hər hansı bir hərəkət edə bilərsiniz

P-tənzimləyicinin iş prinsipi

Sensor mövqeyi

O=O1-O2

Proporsional nəzarətçi ilə qara xətt boyunca hərəkət etmək üçün alqoritm

HC = K*(C-T)

Ts - hədəf dəyərlər (ağ və qara işıq sensorundan oxumaq, orta hesabla)
T - cari dəyər - sensordan əldə edilir
K - həssaslıq əmsalı. Nə qədər çox olsa, həssaslıq bir o qədər yüksəkdir

Bu problem klassikdir, ideoloji cəhətdən sadədir, onu dəfələrlə həll etmək olar və hər dəfə özünüz üçün yeni bir şey kəşf edəcəksiniz.

Xəttdən sonrakı problemi həll etmək üçün bir çox yanaşma var. Onlardan birinin seçimi robotun xüsusi dizaynından, sensorların sayından, təkərlərə və bir-birinə nisbətən yerləşməsindən asılıdır.

Bizim nümunəmizdə Robot Tərbiyəçisinin əsas təhsil modeli əsasında üç robot nümunəsi təhlil ediləcək.

Başlamaq üçün biz Robot Tərbiyəçi təhsil robotunun əsas modelini yığırıq, bunun üçün MINDSTORMS EV3 proqramında olan təlimatlardan istifadə edə bilərsiniz.

Həmçinin, nümunələr üçün bizə EV3 açıq rəngli sensorlar lazımdır. Bu işıq sensorları, digərləri kimi, bizim vəzifəmiz üçün ən uyğundur, onlarla işləyərkən ətrafdakı işığın intensivliyindən narahat olmaq lazım deyil. Bu sensor üçün proqramlarda sensorun qırmızı arxa işığından əks olunan işığın miqdarının təxmin edildiyi əks olunan işıq rejimindən istifadə edəcəyik. Sensor oxunuşlarının hədləri müvafiq olaraq "əksetmə" və "ümumi əksetmə" üçün 0 - 100 vahiddir.

Nümunə olaraq, düz, açıq fonda təsvir edilmiş qara trayektoriya boyunca hərəkət etmək üçün 3 proqram nümunəsini təhlil edəcəyik:

· Bir sensor, P tənzimləyicisi ilə.

· Bir sensor, PC tənzimləyicisi ilə.

· İki sensor.

Nümunə 1. P tənzimləyicisi olan bir sensor.

Dizayn

İşıq sensoru modeldə rahat şəkildə yerləşən bir şüaya quraşdırılmışdır.

Alqoritm

Alqoritmin işləməsi ona əsaslanır ki, sensorun işıqlandırma şüasının qara xətt ilə üst-üstə düşmə dərəcəsindən asılı olaraq sensorun qaytardığı oxunuşlar gradient olaraq dəyişir. Robot sərhəddə işıq sensorunun mövqeyini saxlayır qara xətt. İşıq sensorundan daxil olan məlumatı çevirməklə idarəetmə sistemi robotun dönmə sürəti üçün bir dəyər yaradır.

Həqiqi bir trayektoriyada sensor bütün əməliyyat diapazonunda (0-100) dəyərlər yaratdığından, robotun səy göstərdiyi dəyər olaraq 50 seçilir, bu halda fırlanma funksiyalarına ötürülən dəyərlər yaradılır diapazon -50 - 50, lakin bu dəyərlər trayektoriyanın dik dönüşü üçün kifayət deyil. Buna görə diapazon -75 - 75-ə qədər bir yarım dəfə genişləndirilməlidir.

Nəticədə proqramda kalkulyator funksiyası sadə mütənasib nəzarətçidir. funksiyası ( (a-50)*1,5 ) işıq sensorunun işləmə diapazonunda qrafikə uyğun olaraq fırlanma dəyərləri yaradır:

Alqoritmin necə işlədiyinə dair nümunə

Nümunə 2. PK tənzimləyicisi olan bir sensor.

Bu nümunə eyni konstruksiyaya əsaslanır.

Yəqin ki, əvvəlki nümunədə robotun həddindən artıq yırğalandığını, bu da onun kifayət qədər sürətlənməsinə imkan vermədiyini görmüsünüz. İndi bu vəziyyəti bir az da yaxşılaşdırmağa çalışacağıq.

Mütənasib nəzarətçimizə biz həmçinin sadə bir kub nəzarətçisi əlavə edirik ki, bu da nəzarətçi funksiyasına bir qədər əyilmə əlavə edəcək. Bu, robotun istədiyiniz trayektoriya sərhəddinə yaxın yırğalanmasını azaldacaq, həmçinin ondan uzaqlaşdıqda daha güclü zərbələr edəcək.

İnsan xətti belə görür:

Robot bunu belə görür:

“Trayektoriya” müsabiqə kateqoriyası üçün robotun layihələndirilməsi və proqramlaşdırılması zamanı bu funksiyadan istifadə edəcəyik.

Bir robota xətti görməyi və onun boyunca hərəkət etməyi öyrətməyin bir çox yolu var. Mürəkkəb proqramlar və çox sadə proqramlar var.

Mən elə bir proqramlaşdırma metodundan danışmaq istəyirəm ki, hətta 2-3-cü sinifdə oxuyan uşaqlar belə mənimsəyə bilərlər. Bu yaşda onlara strukturları təlimatlara uyğun yığmaq çox asandır və robotu proqramlaşdırmaq onlar üçün çətin bir işdir. Amma bu üsul uşağa robotu 15-30 dəqiqə ərzində trasın istənilən marşrutuna proqramlaşdırmağa imkan verəcək (addım-addım sınaqdan keçirilməsi və trayektoriyanın bəzi xüsusiyyətlərinin tənzimlənməsi nəzərə alınmaqla).

Bu üsul Surqut vilayətində və Xantı-Mansi Muxtar Dairəsi-Yuqrada keçirilən bələdiyyə və regional robototexnika yarışlarında sınaqdan keçirilmiş və məktəbimizə birinci yerləri gətirmişdir. Orada əmin oldum ki, bu mövzu bir çox komandalar üçün çox aktualdır.

Yaxşı, başlayaq.

Bu tip yarışlara hazırlaşarkən proqramlaşdırma tapşırığın həllinin yalnız bir hissəsidir. Müəyyən bir marşrut üçün robot dizayn etməklə başlamaq lazımdır. Növbəti məqalədə bunu necə edəcəyinizi sizə xəbər verəcəyəm. Yaxşı, bir xətt boyunca hərəkət çox tez-tez baş verdiyi üçün proqramlaşdırma ilə başlayacağam.

İbtidai sinif şagirdləri üçün daha başa düşülən olduğu üçün iki işıq sensoru olan robot variantını nəzərdən keçirək.

İşıq sensorları 2 və 3-cü portlara qoşulur. B və C limanlarına mühərriklər.
Sensorlar xəttin kənarlarında yerləşdirilir (sensorları bir-birindən müxtəlif məsafələrdə və müxtəlif hündürlüklərdə yerləşdirməklə sınaqdan keçirin).
Əhəmiyyətli məqam. üçün daha yaxşı iş Belə bir sxem üçün parametrlərə uyğun olaraq bir cüt sensor seçmək məsləhətdir. Əks təqdirdə, sensor dəyərlərini tənzimləmək üçün bir blok təqdim etmək lazımdır.
Təxminən şəkildəki kimi klassik naxışa (üçbucaq) uyğun olaraq şassidə sensorların quraşdırılması.

Proqram az sayda blokdan ibarət olacaq:

1. İki işıq sensoru qurğusu;
2. Dörd blok “Riyaziyyat”;
3. İki motor bloku.

Robotun idarə edilməsi üçün iki mühərrikdən istifadə edilir. Hər birinin gücü 100 vahiddir. Sxemimiz üçün motor gücünün orta qiymətini 50-yə bərabər götürəcəyik. Yəni düz bir xəttdə hərəkət edərkən orta sürət 50 vahidə bərabər olacaqdır. Düz xətt hərəkətindən yayındıqda, mühərriklərin gücü sapma bucağından asılı olaraq mütənasib olaraq artacaq və ya azalacaq.

İndi bütün blokları necə birləşdirəcəyimizi, proqramı konfiqurasiya edəcəyimizi və orada nə olacağını anlayaq.
Gəlin iki işıq sensoru quraşdıraq və onlara 2 və 3 nömrəli portları təyin edək.
Riyaziyyat blokunu götürün və "Çıxarma" seçin.
Avtobuslarla "İntensivlik" çıxışlarından işıq sensorlarını riyaziyyat blokuna "A" və "B" girişlərinə birləşdirək.
Robotun sensorları cığır xəttinin mərkəzindən simmetrik olaraq quraşdırılıbsa, onda hər iki sensorun dəyərləri bərabər olacaq. Çıxarmadan sonra - 0 dəyərini alırıq.
Riyaziyyatın növbəti bloku əmsal kimi istifadə olunacaq və siz orada “Çarpma” təyin etməlisiniz.
Əmsalı hesablamaq üçün NXT blokundan istifadə edərək “ağ” və “qara” səviyyələri ölçməlisiniz.
Fərz edək: ağ -70, qara -50.
Sonra hesablayırıq: 70-50 = 20 (ağ və qara arasındakı fərq), 50/20 = 2.5 (riyaziyyat bloklarında düz bir xəttdə hərəkət edərkən orta güc dəyərini 50-yə təyin edirik. Bu dəyər üstəgəl əlavə güc. Hərəkəti tənzimləyərkən 100-ə bərabər olmalıdır)
“A” girişində dəyəri 2,5-ə təyin etməyə çalışın və sonra onu daha dəqiq seçin.
“Çarpma” riyaziyyat blokunun “B” girişinə əvvəlki “Çıxma” riyaziyyat blokunun “Nəticə” çıxışını birləşdirin.
Sonra bir cüt gəlir - riyaziyyat bloku (Əlavə) və motor B.
Riyaziyyat blokunun qurulması:
"A" girişi 50 (mühərrik gücünün yarısı) olaraq təyin edilmişdir.
“Nəticə” blokunun çıxışı B mühərrikinin “Güc” girişinə bir avtobusla birləşdirilir.
Növbəti cüt riyazi blok (Çıxarma) və C motorudur.
Riyaziyyat blokunun qurulması:
“A” girişi 50-yə təyin edilib.
“B” girişi avtobusla “Vurma” riyaziyyat blokunun “Nəticə” çıxışına qoşulur.
“Nəticə” blokunun çıxışı bir avtobusla C motorunun “Güc” girişinə qoşulur.

Bütün bu hərəkətlər nəticəsində aşağıdakı proqramı əldə edəcəksiniz:

Bütün bunlar bir dövrədə işləyəcəyi üçün biz "Cycle" əlavə edirik, onu seçin və hamısını "Cycle" a keçirik.

İndi proqramın necə işləyəcəyini və onu necə konfiqurasiya edəcəyini anlamağa çalışaq.

Robot düz bir xətt üzrə hərəkət edərkən sensor dəyərləri üst-üstə düşür, bu o deməkdir ki, “Çıxarma” blokunun çıxışı 0 olacaq. “Çarpma” blokunun çıxışı da 0 qiymətini verir. Bu dəyər verilir. motor idarəetmə cütlüyünə paralel olaraq. Bu bloklar 50-yə təyin olunduğundan, 0-ın əlavə və ya çıxılması mühərriklərin gücünə təsir göstərmir. Hər iki mühərrik eyni 50 gücündə işləyir və robot düz bir xətt üzrə yuvarlanır.

Fərz edək ki, trek dönmə edir və ya robot düz xəttdən yayınır. Nə olacaq?

Şəkildə göstərilir ki, 2-ci porta (bundan sonra 2 və 3-cü sensorlar) qoşulmuş sensorun işıqlandırması ağ sahəyə keçdikcə artır və sensor 3-ün işıqlandırılması azalır. Tutaq ki, bu sensorların dəyərləri belə olur: sensor 2 – 55 vahid, sensor 3 – 45 ədəd.
"Çıxarma" bloku iki sensorun (10) dəyərləri arasındakı fərqi təyin edəcək və onu düzəliş blokuna (əmsalla (10 * 2,5 = 25) çarparaq) və sonra idarəetmə bloklarına verəcəkdir.
mühərriklər.
B motor idarəetməsinin riyaziyyat blokunda (Əlavə) 50-nin orta sürət dəyərinə
25 əlavə ediləcək və B mühərrikinə 75 güc dəyəri veriləcəkdir.
C mühərrikini idarə etmək üçün riyaziyyat blokunda (Çıxarma) orta sürət dəyərindən 50-dən 25 çıxılacaq və C mühərrikinə 25 güc dəyəri veriləcəkdir.
Bu yolla düz xəttdən sapma düzəldiləcək.

Trek kəskin şəkildə yana dönərsə, sensor 2 ağ, sensor 3 isə qara olur. Bu sensorların işıqlandırma dəyərləri belə olur: sensor 2 - 70 ədəd və sensor 3 - 50 ədəd.
"Çıxarma" bloku iki sensorun (20) dəyərləri arasındakı fərqi təyin edəcək və onu düzəliş blokuna (20 * 2.5 = 50) və sonra motor idarəetmə bloklarına verəcəkdir.
İndi B mühərrikinin idarə edilməsinin riyaziyyat (Əlavə) blokunda B mühərrikinə 50 +50 =100 güc dəyəri veriləcəkdir.
C mühərrikinin idarə edilməsinin riyaziyyat blokunda (Çıxarma) C mühərrikinə 50 – 50 = 0 güc dəyəri veriləcəkdir.
Və robot kəskin dönüş edəcək.

Ağ və qara sahələrdə robot düz bir xətt üzrə hərəkət etməlidir. Bu baş vermirsə, eyni dəyərləri olan sensorları seçməyə çalışın.

İndi gəlin yeni blok yaradaq və ondan istifadə edərək robotu istənilən marşrut üzrə hərəkət etdirək.
Döngəni seçin, sonra "Düzəliş" menyusunda "Blokumu yarat" əmrini seçin.