Əsərin mətni şəkillər və düsturlar olmadan yerləşdirilib.
Tam versiyası iş PDF formatında "İş Faylları" sekmesinde mövcuddur
Lego Mindstorms EV3
Proqramın yaradılması və kalibrlənməsi
Nəticə
Ədəbiyyat
1. Giriş.
Robototexnika elmi-texniki tərəqqinin ən mühüm sahələrindən biridir ki, burada mexanika və yeni texnologiyaların problemləri süni intellekt problemləri ilə təmasda olur.
Arxada son illər Robot texnikası və avtomatlaşdırılmış sistemlərdəki irəliləyişlər həyatımızın şəxsi və biznes sahələrini dəyişdi. Robotlar nəqliyyatda, yerin və kosmosun tədqiqi, cərrahiyyə, hərbi sənaye, laboratoriya tədqiqatları, təhlükəsizlik, sənaye və istehlak mallarının kütləvi istehsalında geniş istifadə olunur. Sensorlardan alınan məlumatlar əsasında qərar qəbul edən bir çox qurğular da robotlar sayıla bilər - məsələn, liftlər, onsuz bizim həyatımızı onsuz da təsəvvür etmək mümkün deyil.
Mindstorms EV3 dizayneri bizi robotların füsunkar dünyasına daxil olmağa və informasiya texnologiyalarının mürəkkəb mühitinə qərq olmağa dəvət edir.
Məqsəd: Robotun düz bir xətt üzrə hərəkət etməsi üçün proqramlaşdırmağı öyrənin.
Mindstorms EV3 dizayneri və onun proqramlaşdırma mühiti ilə tanış olun.
Robotun düz xətt üzrə 30 sm, 1 m 30 sm və 2 m 17 sm məsafədə hərəkət etməsi üçün proqramlar yazın.
Mindstorms EV3 konstruktoru.
Dizayner hissələri - 601 ədəd, servomotor - 3 ədəd, rəng sensoru, toxunma hərəkət sensoru, infraqırmızı sensor və toxunma sensoru. EV3 mikroprosessoru LEGO Mindstorms konstruktorunun beynidir.
EV3 mikrokompüterinə qoşulan və robotu hərəkətə gətirən robotun hərəkətinə böyük servomotor cavabdehdir: irəli və geri gedin, verilmiş yol boyunca dönün və sürün. Bu servomotorda robotun hərəkətini və sürətini çox dəqiq idarə etməyə imkan verən daxili fırlanma sensoru var.
Siz EV3 kompüter proqramından istifadə edərək robotu hərəkətə keçirə bilərsiniz. Proqram müxtəlif idarəetmə bloklarından ibarətdir. Hərəkət bloku ilə işləyəcəyik.
Hərəkət bloku robotun mühərriklərinə nəzarət edir, onu işə salır, söndürür və ona verilən tapşırıqlara uyğun işləməsini təmin edir. Hərəkəti müəyyən sayda dövrə və ya dərəcəyə proqramlaşdıra bilərsiniz.
Hazırlıq mərhələsi.
Texniki sahənin yaradılması.
Elektrik lenti və xətkeşdən istifadə edərək robotun iş sahəsinə işarələr vuraq, 30 sm uzunluğunda üç xətt yaradaq - yaşıl xətt, 1 m 15 sm - qırmızı və 2 m 17 sm - qara xətt.
Lazımi hesablamalar:
Robot çarxının diametri 5 sm 7 mm = 5,7 sm-dir.
Robot çarxının bir dövrəsi 5,7 sm diametrli dairənin uzunluğuna bərabərdir
Burada r təkərin radiusu, d diametri, π = 3.14
l = 5,7 * 3,14 = 17,898 = 17,9.
Bunlar. Təkərin bir dövrəsi üçün robot 17,9 sm yol qət edir.
Sürmək üçün tələb olunan dövrlərin sayını hesablayaq:
N = 30: 17,9 = 1,68.
1 m 30 sm = 130 sm
N = 130: 17,9 = 7,26.
2 m 17 sm = 217 sm.
N = 217: 17,9 = 12,12.
Proqramın yaradılması və kalibrlənməsi.
Aşağıdakı alqoritmdən istifadə edərək proqramı yaradacağıq:
Alqoritm:
Mindstorms EV3 proqramında hərəkət blokunu seçin.
Verilən istiqamətdə hər iki mühərriki işə salın.
Mühərriklərdən birinin fırlanma sensorunun oxunmasının göstərilən dəyərə dəyişməsini gözləyin.
Motorları söndürün.
Hazır proqramı robotun idarəetmə blokuna yükləyirik. Robotu sahəyə yerləşdiririk və start düyməsini sıxırıq. EV3 sahə boyunca hərəkət edir və verilmiş xəttin sonunda dayanır. Ancaq dəqiq bir nəticə əldə etmək üçün kalibrləmə etməlisiniz, çünki hərəkət xarici amillərdən təsirlənir.
Sahə tələbə masalarına quraşdırılmışdır, buna görə də səthin bir qədər əyilməsi mümkündür.
Sahənin səthi hamardır, ona görə də robotun təkərlərinin sahəyə zəif yapışması mümkündür.
İnqilabların sayını hesablayarkən rəqəmləri yuvarlaqlaşdırmalı olduq və buna görə də, inqilablarda yüzdə birini dəyişdirərək, lazımi nəticəni əldə etdik.
5. Nəticə.
Robotun düz xətt üzrə hərəkət etməsi üçün proqramlaşdırma qabiliyyəti daha mürəkkəb proqramların yaradılması üçün faydalı olacaq. Bir qayda olaraq, robototexnika yarışlarının texniki şərtləri hərəkətin bütün ölçülərini göstərir. Onlar proqramın məntiqi şərtlər, döngələr və digər mürəkkəb idarəetmə blokları ilə həddindən artıq yüklənməməsi üçün lazımdır.
Lego Mindstorms EV3 robotu ilə tanış olmağın növbəti mərhələsində siz müəyyən bucaqda dönmələri, dairəvi hərəkətləri və spiralları proqramlaşdırmağı öyrənməli olacaqsınız.
Dizaynerlə işləmək çox maraqlıdır. Onun imkanları haqqında daha çox öyrənməklə istənilən texniki problemi həll edə bilərsiniz. Gələcəkdə, bəlkə də, Lego Mindstorms EV3 robotunun öz maraqlı modellərini yaradın.
Ədəbiyyat.
Koposov D. G. "5-6-cı siniflər üçün robototexnikaya ilk addım." - M.: Binom. Bilik Laboratoriyası, 2012 - 286 s.
Filippov S. A. "Uşaqlar və valideynlər üçün robototexnika" - "Elm" 2010
İnternet resursları
http://lego. rkc-74.ru/
http://www.9151394.ru/projects/lego/lego6/beliovskaya/
http://www. lego com/təhsil/
Mobil LEGO robotunu idarə etmək üçün alqoritmlər. İki işıq sensoru ilə xətt hərəkəti
Əlavə təhsil müəllimi
Kazakova Lyubov Aleksandrovna
Xətt boyunca hərəkət
- İki işıq sensoru
- Proporsional nəzarətçi(P-tənzimləyici)
Proporsional nəzarətçi olmadan qara xətt boyunca hərəkət etmək üçün alqoritm
- Hər iki mühərrik eyni güclə fırlanır
- Sağ işıq sensoru qara xəttə dəyirsə, sol motorun gücü (məsələn, B) azalır və ya dayanır.
- Sol işıq sensoru qara xəttə dəyirsə, o zaman başqa bir mühərrikin gücü (məsələn, C) azalır (xəttə qayıdır), azalır və ya dayanır.
- Hər iki sensor ağ və ya qara rəngdədirsə, xətti hərəkət baş verir
Hərəkət mühərriklərdən birinin gücünün dəyişdirilməsi ilə təşkil edilir
P-nəzarətçi olmadan qara xətt boyunca sürmək üçün proqram nümunəsi
Hərəkət fırlanma bucağını dəyişdirərək təşkil edilir
- Proporsional nəzarətçi (P-nəzarətçi) robotun davranışını onun davranışının istədiyinizdən nə qədər fərqləndiyinə görə tənzimləməyə imkan verir.
- Robot məqsəddən nə qədər çox yayınsa, ona qayıtmaq üçün bir o qədər çox səy göstərməlidir.
- P-nəzarətçi robotu müəyyən bir vəziyyətdə saxlamaq üçün istifadə olunur:
- Manipulyatorun mövqeyini tutmaq Xətdə hərəkət etmək (işıq sensoru) Divar boyunca hərəkət etmək (məsafə sensoru)
- Manipulyatorun mövqeyini saxlamaq
- Xətt hərəkəti (işıq sensoru)
- Divar boyunca hərəkət (məsafə sensoru)
Bir sensor ilə xətt hərəkəti
- Məqsəd “ağ-qara” sərhədi boyunca hərəkət etməkdir
- İnsan ağ və qara arasındakı sərhədi ayırd edə bilir. Robot edə bilməz.
- Robotun məqsədi boz rəngdədir
Kəsişmələrdən maşın sürmək
İki işıq sensorundan istifadə edərkən daha mürəkkəb marşrutlar üzrə hərəkət təşkil etmək mümkündür
Kəsişmələri olan magistral yolda hərəkət etmək üçün alqoritm
- Hər iki sensor ağ rəngdədir - robot düz sürür (hər iki mühərrik eyni güclə fırlanır)
- Sağ işıq sensoru qara xəttə, sol isə ağ xəttə dəyirsə, sağa dönmə baş verir
- Sol işıq sensoru qara xəttə, sağdakı isə ağ xəttə dəyirsə, sola dönüş baş verir.
- Hər iki sensor qaradırsa, xətti hərəkət baş verir. Siz kəsişmələri saya və ya hər hansı bir hərəkət edə bilərsiniz
P-tənzimləyicinin iş prinsipi
Sensor mövqeyi
O=O1-O2
Proporsional nəzarətçi ilə qara xətt boyunca hərəkət etmək üçün alqoritm
HC = K*(C-T)
- Ts - hədəf dəyərlər (ağ və qara işıq sensorundan oxumaq, orta hesabla)
- T - cari dəyər - sensordan əldə edilir
- K - həssaslıq əmsalı. Nə qədər çox olsa, həssaslıq bir o qədər yüksəkdir
Şəkillər, dizayn və slaydlarla təqdimata baxmaq üçün, onun faylını yükləyin və PowerPoint-də açın kompüterinizdə.
Təqdimat slaydlarının mətni:“Bir rəng sensoru ilə qara xətt üzrə hərəkət alqoritmi” “Robotika” klubu Yezidov Əhməd Eliyeviçin qarşısında müəllim. MBU DO “Şelkovskaya TsTT” Qara xətt üzrə hərəkət alqoritmini öyrənmək üçün ondan istifadə olunacaq. Lego robotu Mindstorms EV3 bir rəng sensoru ilə Rəng sensoru Rəng sensoru 7 rəngi fərqləndirir və rəngin olmamasını aşkar edə bilir. NXT-də olduğu kimi, o, "Line S" robot yarışları üçün işıq sensoru kimi işləyə bilər. "S" hərfi şəklində trek ilə təklif olunan məşq meydançası yaradılmış robotların sürət üçün daha bir maraqlı testini keçirməyə imkan verəcək. və reaksiya. Gəlin nəzərdən keçirək ən sadə alqoritm EV3-də bir rəngli sensorda qara xətt boyunca hərəkət Bu alqoritm ən yavaş, lakin ən sabitdir çox sadədir: sensor qara görürsə, robot bir istiqamətə, əgər ağsa - digər istiqamətə dönər. İki sensorla əks olunan işığın parlaqlığı rejimində bir xətt izləmək Bəzən rəng sensoru qara və qara rəngləri ayırd etmək üçün kifayət qədər effektiv olmur. ağ rənglər. Bu problemin həlli sensoru rəng aşkarlama rejimində deyil, əks olunan işıq parlaqlığı rejimində istifadə etməkdir. Bu rejimdə qaranlıq və işıqlı bir səthdə sensor dəyərlərini bilməklə, nəyin ağ, nəyin qara olacağını müstəqil olaraq deyə bilərik. İndi ağ və qara səthlərdə parlaqlıq dəyərlərini təyin edək. Bunu etmək üçün, EV3 blok menyusunda biz "Modul Tətbiqləri" sekmesini tapırıq. sensorlarımız qırmızı yanmalıdır, yəni əks olunan işığın parlaqlığının aşkarlanması rejimində işləyirlər. Əgər onlar mavi rəngdə parlayırsa, istədiyiniz portdakı porta baxış pəncərəsində mərkəzi düyməni basın və COL-REFLECT rejimini seçin. İndi robotu elə yerləşdirək ki, hər iki sensor ağ səthin üstündə olsun. 1 və 4 nömrəli portlardakı rəqəmlərə baxırıq. Bizim vəziyyətimizdə dəyərlər müvafiq olaraq 66 və 71-dir. Bunlar sensorların ağ dəyərləri olacaq. İndi robotu elə yerləşdirək ki, sensorlar qara səthin üstündə yerləşsin. Yenidən 1 və 4-cü portların dəyərlərinə baxaq, bizdə müvafiq olaraq 5 və 6 var. Bunlar qaranın mənalarıdır. Sonra, əvvəlki proqramı dəyişdirəcəyik. Yəni açarların parametrlərini dəyişəcəyik. Hələlik onlar Rəng Sensoru -> Ölçmə -> Rəng quraşdırılıb. Həmçinin Rəng Sensoru -> Müqayisə -> Yansıtılan İşıq Parlaqlığını təyin etməliyik. Həddi dəyər bəzi "boz"un dəyəridir, biz qara hesab edəcəyimizdən az olan dəyərlər, daha çox isə ağdır. İlk yaxınlaşma üçün hər sensorun ağ və qara arasında orta dəyərini istifadə etmək rahatdır. Beləliklə, birinci sensorun (port No 1) həddi qiyməti (66+5)/2=35,5 olacaqdır. Gəlin 35-ə qədər yuvarlaqlaşdıraq. İkinci sensorun eşik dəyəri (port No. 4): (71+6)/2 = 38,5. Gəlin 38-ə qədər yuvarlaqlaşdıraq. İndi hər bir keçiddə bu dəyərləri təyin edirik, hamısı, hərəkətli bloklar dəyişmədən öz yerlərində qalır, çünki "müqayisə növü" işarəsini qoysaq.<», то все, что сверху (под галочкой) будет считаться черным, а снизу (под крестиком) – белым, как и было в предыдущей программе.Старайтесь ставить датчики так, чтобы разница между белым и черным была как можно больше. Если разница меньше 30 - ставьте датчики ниже.
Это было краткое руководство по программированию робота Lego ev3, для движения по черной линии, с одним и двумя датчиками цвета
Bu problem klassikdir, ideoloji cəhətdən sadədir, onu dəfələrlə həll etmək olar və hər dəfə özünüz üçün yeni bir şey kəşf edəcəksiniz.
Xəttdən sonrakı problemi həll etmək üçün bir çox yanaşma var. Onlardan birinin seçimi robotun xüsusi dizaynından, sensorların sayından, təkərlərə və bir-birinə nisbətən yerləşməsindən asılıdır.
Bizim nümunəmizdə Robot Tərbiyəçisinin əsas təhsil modeli əsasında üç robot nümunəsi təhlil ediləcək.
Başlamaq üçün biz Robot Tərbiyəçi təhsil robotunun əsas modelini yığırıq, bunun üçün MINDSTORMS EV3 proqramında olan təlimatlardan istifadə edə bilərsiniz.
Həmçinin, nümunələr üçün bizə EV3 açıq rəngli sensorlar lazımdır. Bu işıq sensorları, digərləri kimi, bizim vəzifəmiz üçün ən uyğundur, onlarla işləyərkən ətrafdakı işığın intensivliyindən narahat olmaq lazım deyil. Bu sensor üçün proqramlarda sensorun qırmızı arxa işığından əks olunan işığın miqdarının təxmin edildiyi əks olunan işıq rejimindən istifadə edəcəyik. Sensor oxunuşlarının hədləri müvafiq olaraq "əksetmə" və "ümumi əksetmə" üçün 0 - 100 vahiddir.
Nümunə olaraq, düz, açıq fonda təsvir edilmiş qara trayektoriya boyunca hərəkət etmək üçün 3 proqram nümunəsini təhlil edəcəyik:
· Bir sensor, P tənzimləyicisi ilə.
· Bir sensor, PC tənzimləyicisi ilə.
· İki sensor.
Nümunə 1. P tənzimləyicisi olan bir sensor.
Dizayn
İşıq sensoru modeldə rahat şəkildə yerləşən bir şüaya quraşdırılmışdır.
Alqoritm
Alqoritmin işləməsi ona əsaslanır ki, sensorun işıqlandırma şüasının qara xətt ilə üst-üstə düşmə dərəcəsindən asılı olaraq sensorun qaytardığı oxunuşlar gradient olaraq dəyişir. Robot işıq sensorunun yerini qara xəttin sərhədində saxlayır. İşıq sensorundan daxil olan məlumatı çevirməklə idarəetmə sistemi robotun dönmə sürəti üçün bir dəyər yaradır.
Həqiqi bir trayektoriyada sensor bütün əməliyyat diapazonunda (0-100) dəyərlər yaratdığından, robotun səy göstərdiyi dəyər olaraq 50 seçilir, bu halda fırlanma funksiyalarına ötürülən dəyərlər yaradılır diapazon -50 - 50, lakin bu dəyərlər trayektoriyanın dik dönüşü üçün kifayət deyil. Buna görə diapazon -75 - 75-ə qədər bir yarım dəfə genişləndirilməlidir.
Nəticədə proqramda kalkulyator funksiyası sadə mütənasib nəzarətçidir. funksiyası ( (a-50)*1,5 ) işıq sensorunun işləmə diapazonunda qrafikə uyğun olaraq fırlanma dəyərləri yaradır:
Alqoritmin necə işlədiyinə dair nümunə
Nümunə 2. PK tənzimləyicisi olan bir sensor.
Bu nümunə eyni konstruksiyaya əsaslanır.
Yəqin ki, əvvəlki nümunədə robotun həddindən artıq yırğalandığını, bu da onun kifayət qədər sürətlənməsinə imkan vermədiyini görmüsünüz. İndi bu vəziyyəti bir az da yaxşılaşdırmağa çalışacağıq.
Mütənasib nəzarətçimizə biz həmçinin sadə kub nəzarətçi əlavə edirik ki, bu da nəzarətçi funksiyasına bir qədər əyilmə əlavə edəcək. Bu, robotun trayektoriyanın istənilən sərhəddinə yaxın yırğalanmasını azaldacaq, həmçinin ondan uzaqlaşdıqda daha güclü zərbələr edəcək.
Bu dərsdə rəng sensorunun istifadəsini araşdırmağa davam edəcəyik. Aşağıda təqdim olunan material robototexnika kursunun sonrakı öyrənilməsi üçün çox vacibdir. Lego mindstorms EV3 konstruktorunun bütün sensorlarından necə istifadə edəcəyimizi öyrəndikdən sonra bir çox praktiki problemləri həll edərkən bu dərsdə əldə olunan biliklərə arxalanacağıq.
6.1. Rəng sensoru - "Yansıyan işıq parlaqlığı" rejimi
Beləliklə, adlanan rəng sensorunun növbəti iş rejimini öyrənməyə başlayırıq "Yansılan İşıq Parlaqlığı". Bu rejimdə rəng sensoru qırmızı işıq axını yaxınlıqdakı obyektə və ya səthə yönəldir və əks olunan işığın miqdarını ölçür. Daha qaranlıq obyektlər işıq axını udacaq, beləliklə sensor daha yüngül səthlərlə müqayisədə daha aşağı dəyər göstərəcək. Sensor dəyər diapazonu dən ölçülür 0 (çox qaranlıq) üçün 100 (çox parlaq). Rəng sensorunun bu iş rejimi bir çox robototexnika işlərində, məsələn, ağ örtükə tətbiq olunan qara xətt boyunca müəyyən bir marşrut üzrə robotun hərəkətini təşkil etmək üçün istifadə olunur. Bu rejimdən istifadə edərkən sensoru elə yerləşdirmək tövsiyə olunur ki, ondan tədqiq olunan səthə qədər olan məsafə təxminən olsun 1 sm (Şəkil 1).
düyü. 1
Praktiki məşqlərə keçək: rəng sensoru artıq robotumuza quraşdırılıb və robotumuzun hərəkət edəcəyi örtük səthinə doğru yönəldilir. Sensor və döşəmə arasındakı məsafə tövsiyə edildiyi kimidir. Rəng sensoru artıq porta qoşulub "2" EV3 modulu. Proqramlaşdırma mühitini yükləyək, robotu ətraf mühitə qoşaq və ölçmə aparmaq üçün 5 saylı dərsin 5.4-cü bölməsinin tapşırıqlarını yerinə yetirmək üçün hazırladığımız rəngli zolaqlı sahədən istifadə edək. Robotu elə quraşdıraq ki, rəng sensoru ağ səthin üstündə yerləşsin. "Avadanlıq səhifəsi" proqramlaşdırma mühitini rejimə keçirin "Limanlara baxmaq" (Şəkil 2 bənd 1). Bu rejimdə biz etdiyimiz bütün əlaqələri müşahidə edə bilərik. Aktiv düyü. 2 portlara qoşulma göstərilir "B" Və "C" iki böyük mühərrik və limana "2" - rəng sensoru.
düyü. 2
Sensor oxunuşlarını göstərmək üçün seçim seçmək üçün sensor şəklinə klikləyin və istədiyiniz rejimi seçin (Şəkil 3)
düyü. 3
Aktiv düyü. 2 mövqe. 2 ağ səthin üstündəki rəng sensorunun oxunuşunun dəyərinin olduğunu görürük 84 . Sizin vəziyyətinizdə fərqli bir dəyər əldə edə bilərsiniz, çünki bu, səth materialından və otağın içərisindəki işıqlandırmadan asılıdır: səthdən əks olunan işıqlandırmanın bir hissəsi sensoru vurur və onun oxunuşlarına təsir göstərir. Robotu rəng sensoru qara zolağın üstündə yerləşməsi üçün quraşdırdıqdan sonra onun oxunuşlarını qeyd edirik (Şəkil 4). Qalan rəng zolaqlarının üstündə əks olunan işıq dəyərlərini özünüz ölçməyə çalışın. Hansı dəyərləri əldə etdiniz? Cavabınızı bu dərsə şərhlərdə yazın.
düyü. 4
İndi praktiki məsələləri həll edək.
Tapşırıq №11: Qara xəttə çatanda dayanan robotun hərəkəti üçün proqram yazmaq lazımdır.
Həll:
Təcrübə bizə göstərdi ki, qara xətti keçərkən rejimdə rəng sensorunun dəyəri "Yansılan İşıq Parlaqlığı" bərabərdir 6 . Beləliklə, ifa etmək Problemlər № 11 robotumuz rəng sensorunun istənilən dəyəri azalana qədər düz bir xətt üzrə hərəkət etməlidir 7 . Bizə artıq tanış olan proqram blokundan istifadə edək "Gözlənti" Narıncı palitrası. Problem şərtlərinin tələb etdiyi proqram blokunun iş rejimini seçək "Gözləyirik" (şək. 5).
düyü. 5
Proqram blokunun parametrlərini konfiqurasiya etmək də lazımdır "Gözlənti". Parametr "Müqayisə növü" (Şəkil 6 bənd 1) aşağıdakı dəyərləri qəbul edə bilər: "bərabərdir"=0, "Bərabər deyil"=1, "Daha çox"=2, "Daha çox və ya bərabər"=3, "Az"=4, "Az və ya bərabər"=5. Bizim vəziyyətimizdə təyin edəcəyik "Müqayisə növü" mənada "Az". Parametr "Sərhəd dəyəri" bərabər təyin edin 7 (Şəkil 6 bənd 2).
düyü. 6
Rəng sensoru dəyəri daha az olan kimi 7 , rəng sensoru qara xəttin üstündə yerləşdikdə nə olacaq, robotu dayandıraraq mühərrikləri söndürməli olacağıq. Problem həll edildi (Şəkil 7).
düyü. 7
Dərslərimizə davam etmək üçün ağ sahəyə tətbiq olunan təxminən 1 metr diametrli qara dairə olan yeni bir sahə düzəltməliyik. Dairə xəttinin qalınlığı 2 - 2,5 sm-dir. Sahənin əsası üçün A0 (841x1189 mm) ölçülü bir vərəq götürə bilərsiniz, A1 (594x841 mm) ölçülü iki vərəq yapışdırın. Bu sahədə dairə xəttini qeyd edin və onu qara mürəkkəblə rəngləyin. Siz həmçinin Adobe Illustrator formatında hazırlanmış sahə planını yükləyə və sonra onu mətbəədə banner parçasında çap etmək üçün sifariş verə bilərsiniz. Planın ölçüsü 1250x1250 mm-dir. (Adobe Acrobat Reader proqramında açaraq endirilmiş plana aşağıda baxa bilərsiniz)
Bu sahə robototexnika kursunda bir neçə klassik problemlərin həlli üçün bizə faydalı olacaq.
Tapşırıq №12: qara dairə ilə haşiyələnmiş dairənin içərisində hərəkət edən robot üçün aşağıdakı qaydaya uyğun proqram yazmaq lazımdır:
- robot düz bir xətt üzrə irəliləyir;
- qara xəttə çatdıqda robot dayanır;
- robot mühərriklərin iki dövrəsi geriyə hərəkət edir;
- robot 90 dərəcə sağa dönür;
- robotun hərəkəti təkrarlanır.
Əvvəlki dərslərdə əldə edilmiş biliklər 12 nömrəli məsələni həll edən proqramı müstəqil şəkildə yaratmağa kömək edəcəkdir.
12 nömrəli məsələnin həlli
- Düz irəli hərəkətə başlayın (Şəkil 8 bənd 1);
- Rəng sensorunun qara xətti keçməsini gözləyin (Şəkil 8 bənd 2);
- 2 döngə ilə geri çəkin (Şəkil 8 bənd 3);
- 90 dərəcə sağa dönün (Şəkil 8 bənd 4); fırlanma bucağının dəyəri kiçik robot-45544 təlimatlarına uyğun olaraq yığılmış robot üçün hesablanır (Şəkil 8 bənd 5);
- Sonsuz döngədə 1 - 4 əmrlərini təkrarlayın (Şəkil 8 bənd 6).
düyü. 8
Rəng sensorunu rejimdə işləmək üçün "Yansılan İşıq Parlaqlığı" Qara xətt boyunca hərəkət etmək üçün alqoritmləri nəzərdən keçirdikdə dəfələrlə geri dönəcəyik. Hələlik, rəng sensorunun üçüncü iş rejiminə baxaq.
6.2. Rəng sensoru - "Ətraf işığı parlaqlığı" rejimi
Rəng sensorunun iş rejimi "Xarici İşıq Parlaqlığı" rejiminə çox bənzəyir "Yansılan İşıq Parlaqlığı", yalnız bu halda sensor işıq yaymır, ətraf mühitin təbii işıq işıqlandırmasını ölçür. Vizual olaraq, sensorun bu iş rejimi zəif parlayan mavi LED ilə müəyyən edilə bilər. Sensor oxunuşları fərqlidir 0 (işıq yoxdur) qədər 100 (ən parlaq işıq). Xarici işıqlandırmanın ölçülməsini tələb edən praktik problemləri həll edərkən, sensorun mümkün qədər açıq qalması və digər hissələr və strukturlar tərəfindən bloklanmaması üçün sensoru yerləşdirmək tövsiyə olunur.
Rəng sensorunu 4-cü dərsdə toxunma sensorunu bağladığımız kimi robotumuza əlavə edək (Şəkil 9). Rəng sensorunu kabel ilə porta qoşun "2" EV3 modulu. Gəlin praktiki məsələlərin həllinə keçək.
düyü. 9
Tapşırıq №13: xarici işıqlandırmanın intensivliyindən asılı olaraq robotumuzun sürətini dəyişən proqram yazmalıyıq.
Bu problemi həll etmək üçün sensorun cari dəyərini necə əldə edəcəyimizi bilməliyik. Və adlanan proqram bloklarının Sarı palitrası "Sensorlar".
6.3. Sarı palitrası - "Sensorlar"
Lego mindstorms EV3 proqramlaşdırma mühitinin sarı palitrası proqramda sonrakı emal üçün cari sensor oxunuşlarını əldə etməyə imkan verən proqram bloklarını ehtiva edir. Məsələn, proqram blokundan fərqli olaraq "Gözlənti" Narıncı palitrada Sarı palitradakı proqram blokları dərhal idarəetməni aşağıdakı proqram bloklarına köçürür.
Sarı Palitranın proqram bloklarının sayı proqramlaşdırma mühitinin ev və təhsil versiyalarında fərqlənir. Proqramlaşdırma mühitinin ev versiyasında dizaynerin ev versiyasına daxil olmayan sensorlar üçün proqram blokları yoxdur. Ancaq zəruri hallarda onları özünüz birləşdirə bilərsiniz.
Proqramlaşdırma mühitinin təhsil versiyasında Lego mindstorms EV3 konstruktoru ilə istifadə oluna bilən bütün sensorlar üçün proqramlaşdırma blokları var.
Gəlin həll yoluna qayıdaq Problemlər № 13 və rəng sensoru oxunuşlarını necə qəbul edə və emal edə biləcəyimizi görək. Artıq bildiyimiz kimi: rəng sensoru dəyərlərinin diapazonu "Xarici İşıq Parlaqlığı"əhatə dairəsindədir 0 əvvəl 100 . Motor gücünü tənzimləyən parametr eyni diapazona malikdir. Proqram blokunda mühərriklərin gücünü tənzimləmək üçün rəng sensorunun oxunmasından istifadə etməyə çalışaq "Sükan".
Həll:
düyü. 10
Nəticə proqramı robota yükləyək və icra üçün işə salaq. Robot yavaş sürdü? Gəlin LED fənəri yandıraq və onu müxtəlif məsafələrdə rəng sensoruna gətirməyə çalışaq. Robotla nə baş verir? Rəng sensorunu ovucumuzla örtün - bu halda nə oldu? Bu sualların cavablarını dərsin şərhlərində yazın.
Çağırış - Bonus
Onu robota yükləyin və aşağıdakı şəkildə göstərilən tapşırığı yerinə yetirin. Təcrübələri bir LED fənəri ilə təkrarlayın. Təəssüratlarınızı dərsə şərhlərdə paylaşın.
