Kiçik ev robotu. Öz əlinizlə bir robot yaratmaq üçün faydalı mənbələr DIY taxta robot

Uşaqlar üçün müasir mağazaların rəflərində müxtəlif oyuncaqlar tapa bilərsiniz. Və hər bir uşaq valideynlərindən ona bu və ya digər oyuncaq “yeni şey” almağı xahiş edir. Və əgər planlaşdırırsan ailə büdcəsi Bu daxil deyil? Pula qənaət etmək üçün özünüz yeni bir oyuncaq düzəltməyə cəhd edə bilərsiniz. Məsələn, evdə robot necə hazırlanır, bu mümkündürmü? Bəli, bu olduqca mümkündür, lazımi materialları hazırlamaq kifayətdir.

Robotu özünüz yığmaq mümkündürmü?

İndi robot oyuncağı ilə hər kəsi təəccübləndirmək çətindir. Müasir texnologiya və kompüter sənayesi uzun bir yol keçmişdir. Ancaq evdə sadə bir robotun necə hazırlanacağına dair məlumat sizi hələ də təəccübləndirə bilər.

Şübhəsiz ki, müxtəlif mikrosxemlərin, elektronikanın, proqramların və dizaynların iş prinsipini başa düşmək çətindir. Fizika, proqramlaşdırma və elektronika sahəsində əsas bilik olmadan bu vəziyyətdə etmək çətindir. Bununla belə, hər bir insan öz başına robot yığa bilər.

Robot müxtəlif hərəkətləri yerinə yetirməyə qadir olan avtomatlaşdırılmış maşındır. Evdə hazırlanmış bir robot vəziyyətində, avtomobilin sadəcə hərəkət etməsi kifayətdir.

Montajı asanlaşdırmaq üçün mövcud vasitələrdən istifadə edin: telefon telefonu, plastik şüşə və ya boşqab, diş fırçası, köhnə kamera və ya kompüter siçanı.

Titrəmə səhvi

Kiçik bir robotu necə etmək olar? Evdə ən çox edə bilərsiniz ən sadə variant titrəyən səhv. Aşağıdakı materiallarda ehtiyat toplamaq lazımdır:

köhnə uşaq avtomobilindən bir motor;
litium batareya CR-2032 seriyası, tabletə bənzər;
bu tablet üçün tutucu;
kağız klipləri;
elektrik lenti;
lehimləmə dəmiri;
LED.

Əvvəlcə boş ucları buraxaraq LED-i elektrik lenti ilə sarmalısınız. Bir LED ucunu lehimləmək üçün bir lehimləmə dəmirindən istifadə edin arxa divar batareya tutucusu. Qalan ucunu maşından motorun kontaktına lehimləyirik. Kağız klipləri titrəyən səhv üçün ayaq rolunu oynayacaq. Batareya tutucusundan olan naqillər mühərrik tellərinə birləşdirilir. Saxlayıcı batareyanın özü ilə təmasda olduqdan sonra səhv titrəyəcək və hərəkət edəcək.

Brushbot - uşaq əyləncəsi

Beləliklə, evdə mini robotu necə etmək olar? Gülməli bir avtomobil köhnə cib telefonundan diş fırçası (baş), iki tərəfli lent və vibrasiya mühərriki kimi hurda materiallardan yığıla bilər. Motoru fırça başlığına yapışdırmaq kifayətdir və budur - robot hazırdır.

Enerji təchizatı sikkə hüceyrəli batareya ilə təmin ediləcək. üçün uzaqdan idarəetmə Mən bir şey tapmalı olacağam.

Karton robot

Uşaq tələb edərsə, evdə robot necə hazırlanır? ilə gələ bilərsiniz maraqlı oyuncaq adi kartondan.

Ehtiyat toplamaq lazımdır:

iki karton qutu;
20 qapaqdan plastik şüşələr;
tel;
lentlə.

Elə olur ki, ata körpə üçün bir növ möcüzə etmək istəyir, amma ağla gələn heç nə gəlmir. Buna görə də evdə əsl robotu necə düzəltmək barədə düşünə bilərsiniz.

Əvvəlcə qutudan robotun gövdəsi kimi istifadə etməli və onun altını kəsməlisiniz. Sonra 5 deşik etmək lazımdır: başın altında, qollar və ayaqlar üçün. Baş üçün nəzərdə tutulmuş qutuda onu bədənə bağlamağa kömək edəcək bir çuxur düzəltməlisiniz. Robot hissələrini bir yerdə saxlamaq üçün məftil istifadə olunur.

Başı bağladıqdan sonra evdə robot qolunu necə düzəltmək barədə düşünmək lazımdır. Bunu etmək üçün yan deliklərə bir tel daxil edilir, bunun üzərinə plastik qapaqlar. Hərəkətli qollar alırıq. Eyni şeyi ayaqlarımızla edirik. Qapaqlarda bir büzmə ilə deşiklər edə bilərsiniz.

Karton robotun dayanıqlığını təmin etmək üçün kəsiklərə diqqət yetirmək lazımdır. Oyuncağa yaxşılıq verən onlardır görünüş. Kəsmə xətti səhv olarsa, bütün hissələri birləşdirmək çətindir.

Qutuları bir-birinə yapışdırmaq qərarına gəlsəniz, onu yapışqan miqdarı ilə aşmayın. Davamlı karton və ya kağızdan istifadə etmək daha yaxşıdır.

Ən sadə robot

Evdə yüngül robotu necə etmək olar? Tam hüquqlu avtomatlaşdırılmış maşın yaratmaq çətindir, lakin minimal dizaynı yığmaq hələ də mümkündür. Gəlin nəzərdən keçirək ən sadə mexanizm, məsələn, bir zonada müəyyən hərəkətləri yerinə yetirə biləcək. Lazım olacaq aşağıdakı materiallar:

Plastik boşqab.

Ayaqqabıları təmizləmək üçün bir cüt orta ölçülü fırça.

İki ədəd miqdarda kompüter pərəstişkarları.

9-V batareya və batareyanın özü üçün birləşdirici.

Snap funksiyası ilə sıxın və bağlayın.

Fırça lövhəsində eyni məsafədə iki delik qazırıq. Onları bağlayırıq. Fırçalar bir-birindən və boşqabın ortasından eyni məsafədə yerləşdirilməlidir. Fındıqları istifadə edərək, tənzimləyici montajı fırçalara bağlayırıq. Sürgüləri orta yerdəki bərkidicilərdən quraşdırırıq. Robotu hərəkət etdirmək üçün istifadə etməlisiniz kompüter pərəstişkarları. Maşının fırlanmasını təmin etmək üçün onlar bir batareyaya qoşulur və paralel olaraq yerləşdirilir. Bir növ vibrasiya mühərriki olacaq. Nəhayət, terminalları taxmaq lazımdır.

Bu halda, böyük maliyyə xərclərinə və ya hər hansı texniki və ya kompüter təcrübəsinə ehtiyacınız olmayacaq, çünki burada evdə robotun necə hazırlanacağını ətraflı təsvir edirik. Lazımi hissələri əldə etmək çətin deyil. Dizaynın motor funksiyalarını yaxşılaşdırmaq üçün mikrokontrollerlər və ya əlavə mühərriklər istifadə edilə bilər.

Robot, reklamdakı kimi

Yəqin ki, çoxlarına tanışdır tanıtım videosuəsas personajın kiçik bir robot olduğu brauzer, flomasterlərlə kağız üzərində fırlanan və şəkillər çəkən. Bu reklamdan evdə necə robot etmək olar? Bəli, çox sadə. Belə bir avtomatlaşdırılmış sevimli oyuncaq yaratmaq üçün aşağıdakıları yığmaq lazımdır:

üç hissəli qələm;
qalın karton və ya plastik;
motor;
dəyirmi batareya;
folqa və ya elektrik lenti;
yapışqan.

Beləliklə, biz plastik və ya kartondan robot üçün forma yaradırıq (daha doğrusu, onu kəsdik). İlə üçbucaqlı bir forma düzəltməlisiniz yuvarlaq künclər. Hər küncdə hiss qələmin yerləşə biləcəyi kiçik bir çuxur düzəldirik. Motor üçün üçbucağın mərkəzinə yaxın bir çuxur düzəldirik. Üçbucaqlı bir formanın bütün perimetri ətrafında 4 deşik alırıq.

Sonra markerləri bir-bir düzəldilmiş deliklərə daxil edin. Motora batareya əlavə edilməlidir. Bu, yapışqan və folqa və ya elektrik lentindən istifadə etməklə edilə bilər. Motorun robotda möhkəm dayanması üçün onu az miqdarda yapışqanla düzəltmək lazımdır.

Robot yalnız ikinci teli əlavə edilmiş batareyaya birləşdirdikdən sonra hərəkət edəcək.

Lego robotu

"Lego" uşaqlar üçün oyuncaqlar seriyasıdır və əsasən bir elementə birləşdirilən tikinti hissələrindən ibarətdir. Oyunlar üçün getdikcə daha çox yeni əşyalar yaradaraq hissələr birləşdirilə bilər.

3 yaşdan 10 yaşa qədər demək olar ki, bütün uşaqlar belə bir tikinti dəstini yığmağı sevirlər. Xüsusilə, hissələri robota yığmaq mümkün olsa, uşaqların marağı artır. Belə ki, Lego-dan hərəkət edən robotu yığmaq üçün hissələri, həmçinin miniatür motor və idarəetmə blokunu hazırlamaq lazımdır.

Bundan əlavə, indi istənilən robotu özünüz yığmağa imkan verən hissələri olan hazır dəstlər satılır. Əsas odur ki, əlavə edilmiş təlimatları mənimsəməkdir. Məsələn:

hissələri təlimatlarda göstərildiyi kimi hazırlayın;
təkərləri vidalayın, əgər varsa;
motora dəstək kimi xidmət edəcək bağlayıcıları yığırıq;
batareyanı və ya hətta bir neçəsini xüsusi bölməyə daxil edin;
mühərriki quraşdırın;
onu motora qoşun;
Oyuncağı idarə etməyə imkan verən dizaynın yaddaşına xüsusi proqram yükləyirik.

Belə görünür ki, robot yığmaq olduqca çətindir və müəyyən biliyi olmayan bir insan bunu ümumiyyətlə edə bilməyəcək. Amma bu doğru deyil. Əlbəttə ki, tam hüquqlu avtomatlaşdırılmış maşın qurmaq çətindir, lakin hər kəs ən sadə versiyanı edə bilər. Evdə robotu necə düzəltmək barədə məqaləmizi oxumağınız kifayətdir.

Bir robotu necə yaratmaq olar?

Robotlara gəlincə, biz nəhəng bir maşın təsəvvür edirik süni intellekt, RoboCop haqqında filmlərdə olduğu kimi və s. Bununla belə, robotun böyük və texniki cəhətdən mürəkkəb bir cihaz olması şərt deyil. Bu yazıda sizə evdə robotun necə yaradılacağını söyləyəcəyik. Öz mini robotunuzu yaratdıqdan sonra bunun üçün heç bir xüsusi bilik və ya alət tələb olunmadığına əmin olacaqsınız.

İş üçün materiallar

Beləliklə, tikinti üçün aşağıdakı materialları hazırlayaraq öz əllərimizlə bir robot yaradırıq:

2 kiçik tel parçası.
1 kiçik oyuncaq motoru 3 volt.
1 AA batareya.
2 boncuk.
2 kiçik kvadrat ədəd müxtəlif ölçülü polistirol köpük.
Yapışqan tabancası.
Ayaqlar üçün material (kağız klipləri, diş fırçası başı və s.).

Robot yaratmaq üçün təlimatlar

İndi isə keçək addım-addım təsviri robotu necə yaratmaq olar:

Daha böyük strafor parçasını yapışdırın oyuncaq mühərriki metal kontaktların üstündə olan tərəfə. Bu, kontaktları nəmdən qorumaq üçün lazımdır.
Polistirol köpük parçasının üstünə bir batareya yapışdırın.
Bir az çəki balanssızlığı yaratmaq üçün mühərrikin arxasına ikinci bir polistirol köpüyü yapışdırın. Məhz bu balanssızlıq sayəsində robot hərəkət edə biləcək. Yapışqanın qurumasına icazə verin.
Ayaqları mühərrikə yapışdırın. Ayaqları mümkün qədər möhkəm tutmaq üçün əvvəlcə mühərrikə kiçik polistirol köpük parçaları yapışdırmalı və sonra ayaqları onlara yapışdırmalısınız.
Mühərrikə gedən naqil lentlə və ya lehimli ola bilər. İkinci seçimə daha çox üstünlük verilir - bu şəkildə robot daha uzun sürəcək. Hər iki tel parçası mühərrikdəki metal kontaktlara mümkün qədər möhkəm lehimlənməlidir.
Bundan sonra, hər hansı bir tel parçasını batareyanın tərəflərindən birinə, "artıya" və ya "mənfi"yə bağlamalısınız. O, ya elektrik lentindən istifadə edərək, ya da batareyaya qoşula bilər yapışqan tabancası. Yapışqan ilə bərkidilmə daha etibarlıdır, lakin onu tətbiq edərkən mümkün qədər diqqətli olmalısınız, çünki çox yapışqan istifadə etsəniz, tel və batareya arasındakı əlaqə itəcəkdir.
Gözləri simulyasiya etmək üçün batareyaya muncuqlar yapışdırın.
Robotu gücləndirmək üçün ikinci naqili batareyanın digər ucuna qoşun. Bu vəziyyətdə yapışqandan çox elektrik lentindən istifadə etmək daha yaxşıdır. Bu yolla siz asanlıqla kontaktı aça və ondan bezdiyiniz zaman robotu dayandıra bilərsiniz.

Belə bir robot tam olaraq batareyanın doldurulması davam etdiyi müddətcə işləyəcək. Gördüyünüz kimi, evdə robotlar yaratmaq olduqca maraqlı bir prosesdir, burada mürəkkəb bir şey yoxdur. Əlbəttə ki, daha sonra daha mürəkkəb, proqramlaşdırıla bilən modellər yaratmağa cəhd edə bilərsiniz. Bununla belə, onları yaratmaq üçün sizə müəyyən bilik və ehtiyac olacaq əlavə materiallar, elektrik mağazasında satılan. Eyni oyuncaq mini robotu bir neçə dəqiqə ərzində uşağınızla birlikdə asanlıqla hazırlamaq olar.

Kompüter texnologiyası ilə qarşılaşan bir çoxumuz öz robotumuzu yığmaq arzusundayıq. Bu cihazın evin ətrafında bəzi vəzifələri yerinə yetirməsi üçün, məsələn, pivə gətirin. Hər kəs dərhal ən mürəkkəb robotu yaratmağa başlayır, lakin tez-tez nəticələri tez bir zamanda pozur. Çoxlu çiplər hazırlamalı olan ilk robotumuzu heç vaxt məhsuldarlığa gətirmədik. Buna görə də, heyvanınızı tədricən çətinləşdirərək sadədən başlamaq lazımdır. İndi sizə öz əlinizlə müstəqil olaraq mənzilinizin ətrafında hərəkət edəcək sadə bir robotu necə yarada biləcəyinizi söyləyəcəyik.

Konsepsiya

Özümüz təyin etdik sadə tapşırıq, sadə robot hazırlayın. İrəliyə baxaraq deyəcəm ki, biz, əlbəttə ki, on beş dəqiqəyə deyil, daha uzun müddətə öhdəsindən gəldik. Ancaq yenə də bunu bir axşam etmək olar.

Tipik olaraq, bu cür sənətkarlıqları tamamlamaq üçün illər lazımdır. İnsanlar ehtiyac duyduqları avadanlıqları axtarmaq üçün bir neçə ay mağazalarda gəzirlər. Ancaq dərhal başa düşdük ki, bu, bizim yolumuz deyil! Buna görə dizaynda asanlıqla əldə edilə bilən və ya kökündən çıxarıla bilən hissələrdən istifadə edəcəyik köhnə texnologiya. Son çarə olaraq istənilən radio mağazasında və ya bazarda qəpik-quruş alın.

Başqa bir fikir sənətimizi mümkün qədər ucuz etmək idi. Bənzər bir robot radio-elektron mağazalarında 800 ilə 1500 rubl arasındadır! Üstəlik, hissə şəklində satılır, amma hələ də yığılmalıdır və bundan sonra da işləyəcəyi fakt deyil. Belə dəstlərin istehsalçıları tez-tez bəzi hissələri daxil etməyi unudurlar və budur - robot pulla birlikdə itirilir! Niyə bizə belə xoşbəxtlik lazımdır? Robotumuz mühərriklər və batareyalar da daxil olmaqla hissələrdə 100-150 rubldan çox olmamalıdır. Eyni zamanda, köhnə bir uşaq avtomobilindən mühərrikləri seçsəniz, onun qiyməti ümumiyyətlə təxminən 20-30 rubl olacaq! Siz qənaət hiss edirsiniz və eyni zamanda əla dost qazanırsınız.

Növbəti hissə yaraşıqlı adamımızın nə edəcəyi idi. İşıq mənbələrini axtaracaq robot hazırlamaq qərarına gəldik. Əgər işıq mənbəyi fırlanırsa, bizim avtomobilimiz onun arxasınca gedəcək. Bu konsepsiya “yaşamağa çalışan robot” adlanır. Batareyaları ilə əvəz etmək mümkün olacaq günəş hüceyrələri və sonra minmək üçün işıq axtaracaq.

Lazımi hissələr və alətlər

Uşağımızı nə etmək lazımdır? Konsepsiya doğaçlama vasitələrdən hazırlandığından, bizə bir dövrə lövhəsi və ya hətta adi qalın karton lazımdır. Bütün hissələri bağlamaq üçün kartonda deşiklər etmək üçün bir büzmə istifadə edə bilərsiniz. Montajdan istifadə edəcəyik, çünki o, əlində idi və gün ərzində evimə karton tapa bilməzsən. Bu, robotun qalan hissəsini quraşdıracağımız, mühərrikləri və sensorları bağlayacağımız şassi olacaq. kimi hərəkətverici qüvvə, biz çıxarıla bilən üç və ya beş voltlu mühərriklərdən istifadə edəcəyik köhnə yazı makinası. Təkərləri plastik şüşələrdən, məsələn, Coca-Cola-dan qapaqlardan düzəldəcəyik.

Sensor kimi üç voltluq fototransistorlar və ya fotodiodlar istifadə olunur. Onları hətta köhnə optomexanik siçandan da çıxarmaq olar. Tərkibində infraqırmızı sensorlar var (bizim vəziyyətimizdə onlar qara idi). Orada cütləşirlər, yəni bir şüşədə iki fotosel. Bir test cihazı ilə hansı ayağın nə üçün nəzərdə tutulduğunu öyrənməyə heç nə mane olmur. Bizim idarəetmə elementimiz yerli 816G tranzistorlar olacaq. Enerji mənbəyi kimi birlikdə lehimlənmiş üç AA batareyasından istifadə edirik. Və ya biz etdiyimiz kimi köhnə maşından batareya bölməsini götürə bilərsiniz. Quraşdırma üçün naqillər tələb olunacaq. Bükülmüş cüt tellər bu məqsədlər üçün idealdır. Bütün hissələri təmin etmək üçün isti ərimə silahı ilə isti yapışqan istifadə etmək rahatdır. Bu gözəl ixtira tez əriyir və eyni sürətlə qurulur, bu da onunla tez işləməyə və sadə elementləri quraşdırmağa imkan verir. Şey belə sənətkarlıq üçün idealdır və mən məqalələrimdə bir dəfədən çox istifadə etmişəm. Bizə də sərt bir məftil lazımdır;

Dövrəni quraşdırırıq

Beləliklə, bütün hissələri çıxarıb masamıza yığdıq. Lehimləmə dəmiri artıq kanifolla yanır və siz onu yığmaq üçün əllərinizi ovuşdurursunuz, yaxşı, başlayaq. Montaj parçası götürürük və gələcək robotun ölçüsünə kəsirik. PCB kəsmək üçün metal qayçı istifadə edirik. Təxminən 4-5 sm tərəfi olan bir kvadrat düzəltdik, əsas odur ki, kiçik dövrəmiz, batareyalarımız, iki mühərrikimiz və ön təkər üçün bağlayıcılar uyğun gəlir. Lövhənin kövrək olmaması və bərabər olması üçün onu bir fayl ilə emal edə və kəskin kənarları da çıxara bilərsiniz. Növbəti addımımız sensorları möhürləmək olacaq. Fototransistorlar və fotodiodların müsbət və mənfi cəhətləri, başqa sözlə, anod və katod var. Onların daxil edilməsinin polaritesini müşahidə etmək lazımdır, bu, ən sadə test cihazı ilə asanlıqla müəyyən edilir. Səhv etsəniz, heç bir şey yanmayacaq, ancaq robot hərəkət etməyəcək. Sensorlar bir tərəfdən dövrə lövhəsinin künclərinə lehimlənir ki, yanlara baxsınlar. Onlar tamamilə lövhəyə lehimlənməməlidirlər, ancaq hər hansı bir istiqamətdə asanlıqla əyilə bilmələri üçün təxminən bir yarım santimetr buraxın - robotumuzu qurarkən buna daha sonra ehtiyacımız olacaq. Bunlar bizim gözlərimiz olacaq, gələcəkdə robotun ön hissəsi olacaq şassilərimizin bir tərəfində olmalıdırlar. Dərhal qeyd etmək olar ki, biz iki idarəetmə sxemi yığırıq: biri sağ, ikincisi sol mühərrikləri idarə etmək üçün.

Şassinin ön kənarından bir az daha uzaqda, sensorlarımızın yanında, tranzistorlarda lehimləməmiz lazımdır. Sonrakı dövrənin lehimlənməsi və yığılmasının rahatlığı üçün hər iki tranzistoru işarələri sağ təkərə "üzünü" qoyaraq lehimlədik. Dərhal tranzistorun ayaqlarının yerini qeyd etməlisiniz. Əgər tranzistoru əllərinizə götürsəniz və metal substratı özünüzə çevirsəniz və işarəni meşəyə doğru çevirsəniz (nağıldakı kimi) və ayaqları aşağıya doğru yönəldilsə, ayaqlar müvafiq olaraq soldan sağa doğru olacaq: baza , kollektor və emitent. Əgər tranzistorumuzu göstərən diaqrama baxsanız, o zaman baza dairədə qalın seqmentə perpendikulyar bir çubuq olacaq, emitent bir ox ilə bir çubuq olacaq, kollektor eyni çubuq olacaq, yalnız ox olmadan. Burada hər şey aydın görünür. Batareyaları hazırlayaq və elektrik dövrəsinin faktiki montajına davam edək. Başlanğıcda, biz sadəcə üç AA batareyasını götürdük və onları ardıcıl olaraq lehimlədik. Onları dərhal batareyalar üçün xüsusi tutucuya daxil edə bilərsiniz, bu, artıq dediyimiz kimi, köhnə uşaq avtomobilindən çıxarılır. İndi telləri batareyalara lehimləyirik və lövhəmizdə bütün tellərin birləşəcəyi iki əsas nöqtəni müəyyənləşdiririk. Bu bir artı və mənfi olacaq. Biz bunu sadəcə etdik - biz bunu etdik bükülmüş cüt lövhənin kənarlarına daxil etdi, uclarını tranzistorlara və foto sensorlara lehimlədi, bükülmüş bir döngə düzəltdi və orada batareyaları lehimlədi. Bəlkə də ən çox deyil ən yaxşı variant, lakin ən əlverişlidir. Yaxşı, indi naqilləri hazırlayırıq və elektrikləri yığmağa başlayırıq. Batareyanın müsbət qütbündən mənfi kontakta keçəcəyik elektrik diaqramı. Bükülmüş cütdən bir parça götürürük və gəzməyə başlayırıq - hər iki foto sensorun müsbət kontaktını batareyaların artısına lehimləyirik və eyni yerdə tranzistorların emitentlərini lehimləyirik. Fotoselin ikinci ayağını kiçik bir tel parçası ilə tranzistorun bazasına lehimləyirik. Transyukun qalan, son ayaqlarını müvafiq olaraq mühərriklərə lehimləyirik. Mühərriklərin ikinci kontaktı bir keçid vasitəsilə batareyaya lehimlənə bilər.

Ancaq əsl Jedi kimi, qutularımda uyğun ölçüdə açar olmadığından, teli lehimləyib açaraq robotumuzu işə salmaq qərarına gəldik.

Elektrik sazlanması

Hamısı, elektrik hissəsi Biz yığdıq, indi dövrəni sınamağa başlayaq. Biz dövrəmizi açır və yanan masa lampasına gətiririk. Əvvəlcə bir və ya digər fotoseli çevirərək növbə edin. Və görək nə baş verir. Mühərriklərimiz işıqlandırmadan asılı olaraq növbə ilə müxtəlif sürətlə fırlanmağa başlayırsa, deməli hər şey qaydasındadır. Yoxdursa, montajda tıxacları axtarın. Elektronika təmaslar elmidir, yəni bir şey işləmirsə, deməli, haradasa əlaqə yoxdur. Əhəmiyyətli məqam: sağ foto sensoru müvafiq olaraq sol təkər, sol isə sağ üçün cavabdehdir. İndi sağ və sol mühərriklərin hansı istiqamətdə döndüyünü anlayaq. Hər ikisi irəli fırlanmalıdır. Əgər bu baş vermirsə, o zaman yanlış istiqamətdə fırlanan motorun fırlanma polaritesini sadəcə olaraq mühərrik terminallarındakı naqilləri tərsinə yenidən lehimləməklə dəyişdirməlisiniz. Şassidəki mühərriklərin yerini bir daha qiymətləndiririk və sensorlarımızın quraşdırıldığı istiqamətdə hərəkət istiqamətini yoxlayırıq. Hər şey qaydasındadırsa, o zaman davam edəcəyik. Hər halda, hər şey nəhayət yığıldıqdan sonra belə düzəldilə bilər.

Cihazın yığılması

Ümidsizliklə elektrik hissəsi Bunu başa düşdük, indi mexanikaya keçək. Təkərləri plastik şüşələrdən qapaqlardan düzəldəcəyik. Ön təkəri düzəltmək üçün iki qapaq götürün və onları bir-birinə yapışdırın.

Çarxın daha çox sabitliyi üçün onu perimetrin ətrafına içi boş hissəsi içəriyə baxaraq yapışdırdıq. Sonra, birinci və ikinci qapaqlarda tam olaraq qapağın mərkəzində bir deşik qazın. Qazma və hər cür məişət sənətkarlığı üçün Dremel-dən istifadə etmək çox rahatdır - çoxlu əlavələr, frezeleme, kəsmə və bir çox başqaları olan bir növ kiçik qazma. Artıq bir millimetrdən kiçik deliklərin qazılması üçün istifadə etmək çox rahatdır müntəzəm qazmaöhdəsindən gəlmir.

Qapaqları qazdıqdan sonra çuxura əvvəlcədən əyilmiş kağız klipi daxil edirik.

Kağız klipini "P" hərfi şəklində bükürük, burada təkər məktubun yuxarı çubuğunda asılır.

İndi bu kağız klipini foto sensorlar arasında, avtomobilimizin qarşısında düzəldirik. Klip rahatdır, çünki ön təkərin hündürlüyünü asanlıqla tənzimləyə bilərsiniz və bu tənzimləmə ilə daha sonra məşğul olacağıq.

Gəlin sürücülük təkərlərinə keçək. Onları da qapaqlardan hazırlayacağıq. Eynilə, hər bir təkəri ciddi şəkildə mərkəzdə qazırıq. Qazmağın mühərrik oxunun ölçüsünə və ideal olaraq bir millimetrin bir hissəsinə kiçik olması ən yaxşısıdır ki, oxu oraya, lakin çətinliklə daxil edə bilsin. Hər iki təkəri motor şaftına qoyduq və atlamamaları üçün onları isti yapışqan ilə bağlayırıq.

Bunu etmək vacibdir ki, təkərlər hərəkət edərkən uçmasın, həm də bərkidilmə nöqtəsində dönməsin.

Ən vacib hissə elektrik mühərriklərinin quraşdırılmasıdır. Biz onları şassinin ən sonunda, elektron lövhənin bütün digər elektronikaların əks tərəfində yerləşdirdik. Nəzərə almaq lazımdır ki, idarə olunan mühərrik onun idarəedici fotosisteminin qarşısında yerləşdirilir. Bu, robotun işığa tərəf dönməsi üçün edilir. Sağda fotosensor, solda mühərrik və əksinə. Başlamaq üçün mühərrikləri quraşdırmadakı deliklərdən keçirərək yuxarıdan bükülmüş bükülmüş cüt parçaları ilə tutacağıq.

Biz güc veririk və mühərriklərimizin harada fırlandığını görürük. IN qaranlıq otaq Mühərriklər dönməyəcək; onları lampaya yönəltmək məsləhətdir. Bütün mühərriklərin işlək olduğunu yoxlayırıq. Biz robotu çevirib işıqlandırmadan asılı olaraq mühərriklərin fırlanma sürətini necə dəyişdiyini izləyirik. Gəlin onu sağ foto sensoru ilə çevirək və sol mühərrik sürətlə fırlanmalıdır, digəri isə əksinə, yavaşlayacaq. Nəhayət, robotun irəli getməsi üçün təkərlərin fırlanma istiqamətini yoxlayırıq. Hər şey təsvir etdiyimiz kimi işləyirsə, sürgüləri isti yapışqan ilə diqqətlə bağlaya bilərsiniz.

Biz onların təkərlərinin eyni oxda olmasına əmin olmağa çalışırıq. Budur – biz batareyaları şassinin yuxarı platformasına düzəldirik və robotu quraşdırmağa və onunla oynamağa davam edirik.

Tələlər və quraşdırma

Bizim sənətimizdə ilk tələ gözlənilməz oldu. Bütün dövrəni və texniki hissəni yığdıqda, bütün mühərriklər işığa mükəmməl cavab verdi və hər şey əla gedirdi. Amma robotumuzu yerə qoyanda bu, bizim üçün işləmədi. Mühərriklərin sadəcə kifayət qədər gücü olmadığı ortaya çıxdı. məcbur oldum təcili oradan daha güclü mühərriklər əldə etmək üçün uşaqların avtomobilini parçalayın. Yeri gəlmişkən, oyuncaqlardan motor götürsəniz, onların gücü ilə səhv gedə bilməzsiniz, çünki onlar batareyaları olan çoxlu avtomobilləri daşımaq üçün nəzərdə tutulub. Mühərrikləri sıraladıqdan sonra kosmetik tənzimləmə və sürməyə keçdik. Birincisi, döşəmə boyunca sürüklənən tellərin saqqallarını toplamaq və onları isti yapışqan ilə şassiyə bərkitmək lazımdır.

Robot qarnında bir yerə sürüklənirsə, o zaman bərkitmə telini əyərək ön şassisi qaldıra bilərsiniz. Ən vacibi foto sensorlardır. Əsas kursdan otuz dərəcə yan tərəfə baxaraq onları əymək yaxşıdır. Sonra işıq mənbələrini götürəcək və onlara doğru hərəkət edəcəkdir. Lazım olan əyilmə bucağı eksperimental olaraq seçilməlidir. Budur, gəlin silahlanaq stolüstü lampa, robotu yerə qoyun, işə salın və uşağınızın işıq mənbəyini necə aydın izlədiyini və onu necə ağıllı tapdığını yoxlamağa və həzz almağa başlayın.

Təkmilləşdirmələr

Mükəmməllik üçün heç bir məhdudiyyət yoxdur və siz robotumuza sonsuz funksiyalar əlavə edə bilərsiniz. Hətta bir nəzarətçi quraşdırmaq barədə fikirlər var idi, lakin sonra istehsalın dəyəri və mürəkkəbliyi əhəmiyyətli dərəcədə artacaq və bu bizim metodumuz deyil.

İlk təkmilləşdirmə müəyyən bir trayektoriya üzrə hərəkət edəcək bir robot hazırlamaqdır. Burada hər şey sadədir, sadəcə götürün və printerdə çap edin qara zolaq, və ya oxşar şəkildə Whatman kağızının vərəqində qara daimi markerlə çəkilmişdir. Əsas odur ki, zolaq möhürlənmiş foto sensorların enindən bir qədər dardır. Fotoselləri özləri aşağı salırıq ki, yerə baxsınlar. Hər bir gözümüzün yanında 470 Ohm müqaviməti olan seriyalı super parlaq LED quraşdırırıq. LED-in özünü birbaşa batareyaya müqavimətlə lehimləyirik. Fikir sadədir ağ vərəq kağız, işıq mükəmməl əks olunur, sensorumuza dəyir və robot düz sürür. Şüa qaranlıq zolağa dəyən kimi fotoselə demək olar ki, heç bir işıq çatmır ( qara kağız işığı mükəmməl udur) və buna görə də bir motor daha yavaş dönməyə başlayır. Başqa bir motor robotu sürətlə döndərir, onun kursunu düzəldir. Nəticədə robot qara zolaq boyunca sanki relslərdə yuvarlanır. Ağ mərtəbədə belə bir zolaq çəkə və kompüterinizdən pivə almaq üçün robotu mətbəxə göndərə bilərsiniz.

İkinci fikir, daha iki tranzistor və iki fotosensor əlavə edərək sxemi mürəkkəbləşdirmək və robotu təkcə ön tərəfdən deyil, həm də hər tərəfdən işıq axtarmağa məcbur etmək və onu tapan kimi ona tərəf tələsməkdir. Hər şey işıq mənbəyinin hansı tərəfdən göründüyündən asılı olacaq: öndədirsə, irəli gedəcək, arxadan isə geri dönəcək. Hətta bu halda, montajı sadələşdirmək üçün LM293D çipindən istifadə edə bilərsiniz, lakin bu, təxminən yüz rubla başa gəlir. Lakin onun köməyi ilə siz təkərlərin fırlanma istiqamətinin diferensial aktivləşdirilməsini və ya daha sadə desək, robotun hərəkət istiqamətini asanlıqla konfiqurasiya edə bilərsiniz: irəli və geri.

Edə biləcəyiniz son şey, daim tükənən batareyaları tamamilə çıxarmaq və indi bir hardware mağazasında ala biləcəyiniz günəş batareyasını quraşdırmaqdır. mobil telefonlar(və ya dialekstremdə). Robot təsadüfən kölgəyə daxil olarsa, bu rejimdə funksionallığını tamamilə itirməsinin qarşısını almaq üçün onu paralel olaraq birləşdirə bilərsiniz. günəş batareyası– çox böyük tutumlu elektrolitik kondansatör (minlərlə mikrofarad). Oradakı gərginliyimiz beş voltdan çox olmadığı üçün 6,3 volt üçün nəzərdə tutulmuş bir kondansatör götürə bilərik. Belə bir tutum və gərginliklə olduqca miniatür olacaqdır. Kondensatorlar köhnə enerji təchizatı ilə satın alına və ya kökündən çıxarıla bilər.
İstirahət mümkün varyasyonlar, düşünürük ki, siz bunu özünüz də tapa bilərsiniz. Maraqlı nəsə varsa mütləq yazın.

Nəticələr

Beləliklə, biz ən böyük elmə, tərəqqinin mühərrikinə - kibernetikaya qoşulmuşuq. Ötən əsrin yetmişinci illərində belə robotların dizaynı çox məşhur idi. Qeyd etmək lazımdır ki, bizim yaradıcılığımızda analoqun rudimentlərindən istifadə olunur kompüter texnologiyası, rəqəmsal texnologiyanın gəlməsi ilə məhv oldu. Ancaq bu məqalədə göstərdiyim kimi, hər şey itirilməyib. Ümid edirəm ki, biz belə sadə bir robot yaratmaqla kifayətlənməyəcəyik, yeni və yeni dizaynlarla çıxış edəcəyik və siz də öz dizaynınızla bizi təəccübləndirəcəksiniz. maraqlı sənətkarlıq. Quraşdırmada uğurlar!

27 avqust 2017-ci il Gennadi

Bu gün sizə mövcud materiallardan robotu necə edəcəyinizi söyləyəcəyik. Nəticədə "yüksək texnologiyalı android" olacaq, baxmayaraq ki kiçik ölçü və ev işlərində sizə kömək edə bilməyəcək, lakin şübhəsiz ki, həm uşaqları, həm də böyükləri əyləndirəcək.

Tələb olunan materiallar

Robot yaratmaq üçün nüvə fizikası biliklərinə ehtiyac yoxdur. Evdə robot hazırlaya bilərsiniz adi materiallar, hər zaman əlinizdə olan. Beləliklə, bizə nə lazımdır:

2 ədəd tel
1 motor
1 AA batareya
3 itələyici sancaq
2 ədəd köpük lövhəsi və ya oxşar material
2-3 baş köhnə diş fırçası və ya bir neçə kağız klip

1. Batareyanı motora əlavə edin

Bir yapışqan tabancasından istifadə edərək, motor korpusuna bir parça köpük karton əlavə edin. Sonra batareyanı ona yapışdırırıq.

Bu addım çaşqın görünə bilər. Halbuki robot yaratmaq üçün onu hərəkətə gətirmək lazımdır. Motor oxuna kiçik bir uzunsov köpük karton parçası qoyduq və yapışqan tabancası ilə bərkidik. Bu dizayn motorda balanssızlıq yaradacaq və bu da robotun hərəkətinə səbəb olacaq.

Stabilizatorun ən ucuna bir neçə damcı yapışqan qoyun və ya bir az yapışdırın dekorativ element- bu, robota şəxsiyyət qatacaq və onun hərəkətlərinin amplitudasını artıracaq.

3. Ayaqlar

İndi robotu aşağı ətraflarla təchiz etməlisiniz. Bunun üçün diş fırçası başlıqlarından istifadə edirsinizsə, onları motorun altına yapışdırın. Bir təbəqə kimi eyni köpük lövhəsindən istifadə edə bilərsiniz.

Növbəti addım iki parça teli motor kontaktlarına bağlamaqdır. Siz sadəcə onları vidalaya bilərsiniz, lakin onları lehimləmək daha yaxşı olardı, bu, robotu daha davamlı edəcəkdir.

5. Batareya bağlantısı

İstilik tabancasından istifadə edərək teli batareyanın bir ucuna yapışdırın. Siz iki teldən hər hansı birini və batareyanın hər iki tərəfini seçə bilərsiniz - bu halda polaritenin əhəmiyyəti yoxdur. Lehimləmədə yaxşısınızsa, bu addım üçün yapışqan yerinə lehimləmədən də istifadə edə bilərsiniz.

6. Gözlər

Batareyanın bir ucuna isti yapışqanla yapışdırdığımız bir cüt muncuq robotun gözü kimi olduqca uyğundur. Bu addımda siz öz təxəyyülünüzü göstərə və öz mülahizənizlə gözlərin görünüşü ilə tanış ola bilərsiniz.

Robot düzəldinçox sadə Bunun üçün nə lazım olduğunu anlayaq robot yaradın robototexnikanın əsaslarını başa düşmək üçün evdə.

Şübhəsiz ki, robotlar haqqında kifayət qədər film izlədikdən sonra tez-tez döyüşdə öz yoldaşınızı qurmaq istəmisiniz, amma haradan başlayacağınızı bilmirdiniz. Əlbəttə ki, siz ikiayaqlı Terminator qura bilməyəcəksiniz, lakin bizim nail olmağa çalışdığımız bu deyil. Əlində lehimləmə dəmirini necə düzgün tutacağını bilən hər kəs sadə bir robot yığa bilər və bu, zərər verməsə də, dərin bilik tələb etmir. Həvəskar robototexnika dövrə dizaynından çox da fərqlənmir, sadəcə daha maraqlıdır, çünki o, həm də mexanika və proqramlaşdırma kimi sahələri əhatə edir. Bütün komponentlər asanlıqla əldə edilə bilər və o qədər də bahalı deyil. Beləliklə, tərəqqi hələ də dayanmır və biz bundan öz xeyrimizə istifadə edəcəyik.

Giriş

Beləliklə. Robot nədir? Əksər hallarda bu avtomatik cihaz, hər hansı bir hərəkətə reaksiya verən mühit. Robotlar insanlar tərəfindən idarə oluna və ya əvvəlcədən proqramlaşdırılmış hərəkətləri yerinə yetirə bilər. Tipik olaraq, robot müxtəlif sensorlar (məsafə, fırlanma bucağı, sürətlənmə), video kameralar və manipulyatorlarla təchiz edilmişdir. Robotun elektron hissəsi mikrokontrollerdən (MC) - prosessor, takt generatoru, müxtəlif periferiya qurğuları, operativ yaddaş və daimi yaddaşdan ibarət mikrosxemdən ibarətdir. Dünyada müxtəlif tətbiqlər üçün çoxlu sayda müxtəlif mikrokontrollerlər var və onların əsasında güclü robotlar yığa bilərsiniz. AVR mikrokontrollerləri həvəskar binalar üçün geniş istifadə olunur. Onlar ən əlçatandır və İnternetdə bu MK-lara əsaslanan bir çox nümunə tapa bilərsiniz. Mikrokontrollerlərlə işləmək üçün assembler və ya C-də proqramlaşdırmağı bacarmalı və rəqəmsal və analoq elektronika haqqında əsas biliklərə sahib olmalısınız. Layihəmizdə C-dən istifadə edəcəyik. MK üçün proqramlaşdırma kompüterdə proqramlaşdırmadan çox da fərqlənmir, dil sintaksisi eynidir, əksər funksiyalar praktiki olaraq fərqlənmir və yenilərini öyrənmək olduqca asandır və istifadəsi rahatdır.

Bizə nə lazımdır

Başlamaq üçün robotumuz sadəcə maneələrdən qaça biləcək, yəni təbiətdəki əksər heyvanların normal davranışını təkrarlaya biləcək. Belə bir robot yaratmaq üçün bizə lazım olan hər şeyi radio mağazalarında tapmaq olar. Robotumuzun necə hərəkət edəcəyinə qərar verək. Düşünürəm ki, ən müvəffəq olanlar tanklarda istifadə olunan relslərdir, bu ən əlverişli həlldir, çünki relslər avtomobilin təkərlərindən daha çox manevr qabiliyyətinə malikdir və idarə etmək daha rahatdır (dönmək üçün yolları fırlatmaq kifayətdir; müxtəlif istiqamətlərdə). Buna görə də, tırtılları bir-birindən asılı olmayaraq fırlanan hər hansı bir oyuncaq tankına ehtiyacınız olacaq, bunu hər hansı bir oyuncaq mağazasında almaq olar. münasib qiymət. Bu tankdan yalnız sürət qutuları olan cığırları və mühərrikləri olan bir platforma lazımdır, qalanlarını etibarlı şəkildə açıb atmaq olar. Bizə mikrokontroller də lazımdır, mənim seçimim ATmega16-ya düşdü - onun sensorları və periferiyaları birləşdirmək üçün kifayət qədər portları var və ümumiyyətlə, olduqca rahatdır. Siz həmçinin bəzi radio komponentləri, lehimləmə dəmiri və multimetr satın almalısınız.

MK ilə lövhə hazırlamaq

Bizim vəziyyətimizdə mikrokontroller beynin funksiyalarını yerinə yetirəcək, lakin biz onunla deyil, robotun beynini gücləndirməklə başlayacağıq. Düzgün qidalanma- sağlamlığın qarantiyası, buna görə robotumuzu necə düzgün qidalandırmaqdan başlayacağıq, çünki təcrübəsiz robot qurucuları adətən səhv edirlər. Və robotumuzun normal işləməsi üçün gərginlik stabilizatorundan istifadə etməliyik. Mən L7805 çipinə üstünlük verirəm - o, mikrokontrollerimizin ehtiyac duyduğu sabit 5V çıxış gərginliyi istehsal etmək üçün nəzərdə tutulub. Lakin bu mikrosxemdə gərginliyin düşməsi təxminən 2,5V olduğu üçün ona minimum 7,5V verilməlidir. Bu stabilizatorla birlikdə elektrolitik kondansatörlər gərginlik dalğalarını hamarlaşdırmaq üçün istifadə olunur və polaritenin dəyişməsindən qorunmaq üçün dövrəyə mütləq bir diod daxil edilir.

İndi mikro nəzarət cihazımıza keçə bilərik. MK-nin işi DIP-dir (lehimləmək daha rahatdır) və qırx sancağa malikdir. Təyyarədə ADC, PWM, USART və hələlik istifadə etməyəcəyimiz daha çox şey var. Bir neçə vacib qovşaqlara baxaq. RESET pin (MK-nın 9-cu ayağı) rezistor R1 tərəfindən enerji mənbəyinin "artısına" çəkilir - bunu etmək lazımdır! Əks halda, MK-niz istəmədən sıfırlaya və ya daha sadə desək, nasazlıq yarada bilər. İstənilən tədbir, lakin məcburi deyil, RESET-i C1 keramika kondansatörü vasitəsilə yerə qoşmaqdır. Diaqramda 1000 uF elektroliti də görə bilərsiniz; bu, mühərriklər işləyərkən sizi gərginlikdən xilas edir, bu da mikrokontrolörün işinə faydalı təsir göstərir. Kvars rezonatoru X1 və C2, C3 kondansatörləri XTAL1 və XTAL2 sancaqlarına mümkün qədər yaxın yerləşdirilməlidir.

MK-ni necə yandırmaq barədə danışmayacağam, çünki bu barədə İnternetdə oxuya bilərsiniz. Proqramı C dilində yazacağıq, proqramlaşdırma mühiti olaraq CodeVisionAVR-ı seçdim. Bu, kifayət qədər istifadəçi dostu mühitdir və yeni başlayanlar üçün faydalıdır, çünki onun daxili kod yaratma sihirbazı var.

Motor nəzarəti

Robotumuzda eyni dərəcədə vacib komponent motor sürücüsüdür ki, bu da onu idarə etməyimizi asanlaşdırır. Heç vaxt və heç bir halda mühərriklər birbaşa MK-yə qoşulmamalıdır! Ümumiyyətlə, güclü yükləri birbaşa mikrokontrollerdən idarə etmək mümkün deyil, əks halda yanacaq. Əsas tranzistorlardan istifadə edin. Bizim vəziyyətimiz üçün xüsusi bir çip var - L293D. Belə sadə layihələrdə, həddindən artıq yükdən qorunmaq üçün quraşdırılmış diodlara sahib olduğu üçün həmişə bu xüsusi çipi "D" indeksi ilə istifadə etməyə çalışın. Bu mikrosxemi idarə etmək çox asandır və radio mağazalarında əldə etmək asandır. İki paketdə mövcuddur: DIP və SOIC. Lövhədə montaj asanlığı səbəbindən paketdə DIP istifadə edəcəyik. L293D mühərriklər və məntiq üçün ayrıca enerji təchizatına malikdir. Buna görə də, mikrosxemin özünü stabilizatordan (VSS girişi) və mühərrikləri birbaşa batareyalardan (VS girişi) gücləndirəcəyik. L293D kanal başına 600 mA yükə tab gətirə bilir və bu kanallardan ikisinə malikdir, yəni bir çipə iki mühərrik qoşula bilər. Ancaq təhlükəsiz tərəfdə olmaq üçün kanalları birləşdirəcəyik və sonra hər mühərrik üçün bir mikra lazımdır. Buradan belə nəticə çıxır ki, L293D 1,2 A-ya tab gətirə biləcək. Buna nail olmaq üçün diaqramda göstərildiyi kimi mikra ayaqlarını birləşdirmək lazımdır. Mikrosxem aşağıdakı kimi işləyir: IN1 və IN2-yə məntiqi “0”, IN3 və IN4-ə isə məntiqi “0” tətbiq edildikdə, mühərrik bir istiqamətdə fırlanır və siqnallar tərsinə çevrilirsə - məntiqi sıfır tətbiq olunur, sonra motor başqa istiqamətə dönməyə başlayacaq. EN1 və EN2 sancaqları hər bir kanalın açılmasına cavabdehdir. Onları bağlayırıq və stabilizatordan enerji təchizatının "artısına" bağlayırıq. Mikrosxem işləmə zamanı qızdırıldığından və bu tip korpusa radiatorların quraşdırılması problemli olduğundan, istilik yayılması GND ayaqları tərəfindən təmin edilir - onları geniş bir əlaqə yastığına lehimləmək daha yaxşıdır. İlk dəfə mühərrik sürücüləri haqqında bilmək lazım olan hər şey budur.

Maneə sensorları

Robotumuz naviqasiya edə bilməsi və hər şeyə çırpılmaması üçün ikisini quraşdıracağıq infraqırmızı sensor. Ən sadə sensor infraqırmızı spektrdə yayan IR diodundan və IR diodundan siqnal alacaq bir fototransistordan ibarətdir. Prinsip belədir: sensorun qarşısında heç bir maneə olmadıqda, IR şüaları fototransistora dəymir və açılmır. Sensorun qarşısında bir maneə varsa, şüalar ondan əks olunur və tranzistoru vurur - açılır və cərəyan axmağa başlayır. Belə sensorların dezavantajı onların fərqli reaksiya verə bilməsidir müxtəlif səthlər və müdaxilədən qorunmur - sensor təsadüfən digər cihazlardan gələn kənar siqnallardan işə düşə bilər. Siqnalın modulyasiyası sizi müdaxilədən qoruya bilər, lakin biz hələlik bununla məşğul olmayacağıq. Başlayanlar üçün bu kifayətdir.

Robot proqram təminatı

Bir robotu canlandırmaq üçün onun üçün proqram təminatı, yəni sensorlardan oxuyan və mühərrikləri idarə edən proqram yazmalısınız. Mənim proqramım ən sadədir, tərkibində yoxdur mürəkkəb strukturlar və hamı başa düşəcək. Növbəti iki sətir mikrokontroller üçün başlıq faylları və gecikmələr yaratmaq üçün əmrləri ehtiva edir:

#daxildir
#daxildir

Aşağıdakı sətirlər şərtidir, çünki PORTC dəyərləri motor sürücüsünü mikrokontrollerinizə necə bağladığınızdan asılıdır:

PORTC.0 = 1; PORTC.1 = 0; PORTC.2 = 1; PORTC.3 = 0; 0xFF dəyəri çıxışın log olacağını bildirir. "1" və 0x00 jurnaldır. "0". Aşağıdakı konstruksiya ilə robotun qarşısında maneənin olub-olmadığını və onun hansı tərəfdə olduğunu yoxlayırıq: əgər (!(PINB & (1))<

Bir İR diodundan gələn işıq fototransistora dəyirsə, mikrokontrolörün ayağına bir log quraşdırılır. “0” və robot maneədən uzaqlaşmaq üçün geriyə doğru hərəkət etməyə başlayır, sonra maneə ilə bir daha toqquşmamaq üçün dönür və sonra yenidən irəliləyir. İki sensorumuz olduğundan iki dəfə - sağda və solda maneənin olub olmadığını yoxlayırıq və buna görə də maneənin hansı tərəfdə olduğunu öyrənə bilərik. "delay_ms(1000)" əmri növbəti əmrin icrasına başlamazdan əvvəl bir saniyənin keçəcəyini bildirir.

Nəticə

İlk robotunuzu yaratmağınıza kömək edəcək aspektlərin əksəriyyətini əhatə etdim. Lakin robototexnika bununla bitmir. Bu robotu yığsanız, onu genişləndirmək üçün çoxlu imkanlarınız olacaq. Siz robotun alqoritmini təkmilləşdirə bilərsiniz, məsələn, maneə hansısa tərəfdə deyil, robotun düz qarşısındadırsa nə etməli. Robotunuzu kosmosda dəqiq yerləşdirməyə və yerini bilməyə kömək edəcək sadə cihaz - kodlayıcı quraşdırmaq da zərər verməz. Aydınlıq üçün faydalı məlumatları - batareyanın doldurulma səviyyəsini, maneələrə qədər olan məsafəni, müxtəlif sazlama məlumatlarını göstərə bilən rəngli və ya monoxrom displey quraşdırmaq mümkündür. Sensorları təkmilləşdirmək zərər verməzdi - adi fototransistorlar əvəzinə TSOP-ların quraşdırılması (bunlar yalnız müəyyən tezlikdə siqnal qəbul edən IR qəbulediciləridir). İnfraqırmızı sensorlarla yanaşı, ultrasəs sensorlar da var ki, onlar daha bahalıdır və həm də çatışmazlıqları var, lakin son vaxtlar robot qurucuları arasında populyarlıq qazanır. Robotun səsə cavab verməsi üçün gücləndirici ilə mikrofonlar quraşdırmaq yaxşı olardı. Amma məncə, həqiqətən maraqlı olan kameranı quraşdırmaq və onun əsasında maşın görüntülərini proqramlaşdırmaqdır. Xüsusi OpenCV kitabxanaları dəsti var ki, onların köməyi ilə sifətin tanınması, rəngli mayaklara görə hərəkət və bir çox başqa maraqlı şeyləri proqramlaşdıra bilərsiniz. Hamısı yalnız təsəvvürünüzdən və bacarıqlarınızdan asılıdır.

Komponentlərin siyahısı:

DIP-40 paketində ATmega16>

TO-220 paketində L7805

DIP-16 korpusunda L293D x2 ədəd.

0,25 Vt gücündə olan rezistorlar qiymətlərlə: 10 kOhm x 1 ədəd, 220 Ohm x 4 ədəd.

keramik kondansatörlər: 0,1 µF, 1 µF, 22 pF

elektrolitik kondansatörlər: 1000 µF x 16 V, 220 µF x 16 V x 2 ədəd.

diod 1N4001 və ya 1N4004

16 MHz kvars rezonatoru

IR diodları: onlardan hər ikisi edəcək.

fototransistorlar, həmçinin hər hansı, lakin yalnız infraqırmızı şüaların dalğa uzunluğuna cavab verir

Mikroproqram kodu:

/**************************************************** * *** Robot MK növü üçün proqram təminatı: ATmega16 Saat tezliyi: 16.000000 MHz Kvars tezliyiniz fərqlidirsə, bu, mühit parametrlərində göstərilməlidir: Layihə -> Konfiqurasiya -> "C Kompilyator" Nişanı ******** ************************************************/ #daxildir #daxildir void main(void) ( //Giriş portlarını konfiqurasiya edin //Bu portlar vasitəsilə biz DDRB=0x00 sensorlarından siqnal alırıq; //PortB=0xFF rezistorlarını yandırın; //Çıxış portlarını konfiqurasiya edin //Bu portlar vasitəsilə biz DDRC mühərriklərini idarə edirik =0xFF; //Proqramın əsas dövrəsini burada sensorlardan oxuyuruq // və mühərrikləri idarə edərkən (/İrəli PORTC.0 = 1; PORTC.1 =. 0; PORTC.2 = 1; əgər (!(PINB & (1.);<Robotum haqqında

Hazırda robotum demək olar ki, hazırdır.

O, simsiz kamera, məsafə sensoru (həm kamera, həm də bu sensor fırlanan qüllədə quraşdırılıb), maneə sensoru, kodlayıcı, pultdan gələn siqnal qəbuledicisi və bir şəbəkəyə qoşulmaq üçün RS-232 interfeysi ilə təchiz edilmişdir. kompüter. O, iki rejimdə işləyir: avtonom və mexaniki (pultdan idarəetmə siqnallarını alır), batareya enerjisinə qənaət etmək üçün kameranı uzaqdan və ya robotun özü də yandırıb/söndürə bilər. Mənzil təhlükəsizliyi üçün proqram təminatı yazıram (şəkilləri kompüterə köçürmək, hərəkətləri aşkar etmək, binaların ətrafında gəzmək).