Teksten til verket er lagt ut uten bilder og formler.
Full versjon arbeid er tilgjengelig i fanen "Arbeidsfiler" i PDF-format

Lego Mindstorms EV3

Forberedende stadium

Programoppretting og kalibrering

Konklusjon

Litteratur

1.Introduksjon.

Robotikk er et av de viktigste områdene for vitenskapelig og teknologisk fremgang, der problemene med mekanikk og ny teknologi kommer i kontakt med problemene med kunstig intelligens.

Til siste årene Fremskritt innen robotikk og automatiserte systemer har endret de personlige og forretningsmessige områdene i livene våre. Roboter er mye brukt i transport, jord- og romutforskning, kirurgi, militærindustri, laboratorieforskning, sikkerhet og masseproduksjon av industri- og forbruksvarer. Mange enheter som tar beslutninger basert på data mottatt fra sensorer kan også betraktes som roboter – som for eksempel heiser, uten hvilke livet vårt allerede er utenkelig.

Mindstorms EV3-designeren inviterer oss til å gå inn i robotenes fascinerende verden og fordype oss i det komplekse miljøet innen informasjonsteknologi.

Mål: Lær å programmere roboten til å bevege seg i en rett linje.

Bli kjent med Mindstorms EV3-designeren og dets programmeringsmiljø.

Skriv programmer for at roboten skal bevege seg i en rett linje ved 30 cm, 1 m 30 cm og 2 m 17 cm.

Mindstorms EV3-konstruktør.

Designerdeler - 601 stk., servomotor - 3 stk., fargesensor, berøringsbevegelsessensor, infrarød sensor og en berøringssensor. EV3-mikroprosessorenheten er hjernen til LEGO Mindstorms-konstruktøren.

En stor servomotor er ansvarlig for bevegelsen til roboten, som er koblet til EV3-mikrodatamaskinen og får roboten til å bevege seg: gå fremover og bakover, snu og kjør langs en gitt bane. Denne servomotoren har en innebygd rotasjonssensor, som lar deg kontrollere robotens bevegelse og hastighet svært nøyaktig.

Du kan få roboten til å utføre en handling ved å bruke EV3-dataprogrammet. Programmet består av ulike kontrollblokker. Vi skal jobbe med bevegelsesblokken.

Bevegelsesblokken styrer robotens motorer, slår den på, av og får den til å fungere i samsvar med de tildelte oppgavene. Du kan programmere bevegelsen til et visst antall omdreininger, eller grader.

Forberedende stadium.

Oppretting av et teknisk felt.

La oss bruke markeringer på robotens arbeidsområde, ved hjelp av elektrisk tape og en linjal for å lage tre linjer 30 cm lange - grønn linje, 1 m 15 cm - rød og 2 m 17 cm - svart linje.

Nødvendige beregninger:

Robothjulets diameter er 5 cm 7 mm = 5,7 cm.

En omdreining av robothjulet er lik lengden på en sirkel med en diameter på 5,7 cm. Vi finner omkretsen ved hjelp av formelen

Der r er radiusen til hjulet, d er diameteren, π = 3,14

l = 5,7 * 3,14 = 17,898 = 17,9.

De. For én omdreining av hjulet kjører roboten 17,9 cm.

La oss beregne antall omdreininger som kreves for å kjøre:

N = 30: 17,9 = 1,68.

1 m 30 cm = 130 cm

N = 130: 17,9 = 7,26.

2 m 17 cm = 217 cm.

N = 217: 17,9 = 12,12.

Oppretting og kalibrering av programmet.

Vi lager programmet ved å bruke følgende algoritme:

Algoritme:

Velg en bevegelsesblokk i Mindstorms EV3-programmet.

Slå på begge motorene i gitt retning.

Vent til avlesningen av rotasjonssensoren til en av motorene endres til den angitte verdien.

Slå av motorene.

Vi laster det ferdige programmet inn i robotens kontrollenhet. Vi plasserer roboten på feltet og trykker på startknappen. EV3 kjører over feltet og stopper ved enden av en gitt linje. Men for å oppnå en nøyaktig finish, må du utføre kalibrering, siden bevegelsen påvirkes av eksterne faktorer.

Feltet er installert på elevpulter, slik at en liten nedbøyning av overflaten er mulig.

Overflaten på feltet er glatt, så dårlig adhesjon av robotens hjul til feltet er mulig.

Ved å beregne antall omdreininger måtte vi runde tallene, og derfor oppnådde vi det nødvendige resultatet ved å endre hundredeler i omdreininger.

5. Konklusjon.

Evnen til å programmere en robot til å bevege seg i en rett linje vil være nyttig for å lage mer komplekse programmer. Som regel indikerer de tekniske spesifikasjonene for robotkonkurranser alle bevegelsesdimensjoner. De er nødvendige for at programmet ikke skal overbelastes med logiske forhold, løkker og andre komplekse kontrollblokker.

På neste trinn av å bli kjent med Lego Mindstorms EV3-roboten, må du lære å programmere svinger i en bestemt vinkel, bevegelse i en sirkel og spiraler.

Å jobbe med designeren er veldig interessant. Ved å lære mer om funksjonene kan du løse ethvert teknisk problem. Og i fremtiden, kanskje, lag dine egne interessante modeller av Lego Mindstorms EV3-roboten.

Litteratur.

Koposov D. G. "Det første trinnet i robotikk for klasse 5-6." - M.: Binom. Kunnskapslaboratoriet, 2012 - 286 s.

Filippov S. A. "Robotikk for barn og foreldre" - "Vitenskap" 2010

Internett-ressurser

http://lego. rkc-74.ru/

http://www.9151394.ru/projects/lego/lego6/beliovskaya/

http://www. lego no/education/

Algoritmer for å kontrollere en mobil LEGO-robot. Linjebevegelse med to lyssensorer

Tilleggsutdanningslærer

Kazakova Lyubov Alexandrovna

Bevegelse langs linjen

• To lyssensorer
• Proporsjonal kontroller(P-regulator)

Algoritme for å bevege seg langs den svarte linjen uten en proporsjonal kontroller

• Begge motorene spinner med samme kraft
• Hvis den høyre lyssensoren treffer den svarte linjen, reduseres eller stopper kraften til venstre motor (for eksempel B).
• Hvis den venstre lyssensoren treffer den svarte linjen, reduseres effekten til en annen av motorene (for eksempel C) (går tilbake til linjen), reduseres eller stopper
• Hvis begge sensorene er på hvitt eller svart, oppstår lineær bevegelse

Bevegelsen organiseres ved å endre kraften til en av motorene

Eksempel på program for kjøring langs svart linje uten P-kontroller

Bevegelse organiseres ved å endre rotasjonsvinkelen

• En proporsjonal kontroller (P-kontroller) lar deg justere oppførselen til roboten avhengig av hvor mye dens oppførsel avviker fra ønsket.
• Jo mer roboten avviker fra målet, jo mer innsats må den legge ned for å komme tilbake til det.

• P-kontrolleren brukes til å holde roboten i en bestemt tilstand:

• Holde posisjonen til manipulatoren Bevege seg langs en linje (lyssensor) Bevege seg langs en vegg (avstandssensor)
• Holde posisjonen til manipulatoren
• Linjebevegelse (lyssensor)
• Bevegelse langs veggen (avstandssensor)

Linjebevegelse med én sensor

• Målet er å bevege seg langs den "hvit-svarte" grensen
• En person kan skille grensen mellom hvit og svart. En robot kan ikke.
• Målet for roboten er i grått

Kjører gjennom kryss

Ved bruk av to lyssensorer er det mulig å organisere bevegelse langs mer komplekse ruter

Algoritme for kjøring langs en motorvei med kryss

• Begge sensorene er på hvitt - roboten kjører rett (begge motorene snurrer med samme kraft)
• Hvis den høyre lyssensoren treffer den svarte linjen og den venstre treffer den hvite linjen, skjer en høyresving
• Hvis den venstre lyssensoren treffer den svarte linjen og den høyre treffer den hvite linjen, skjer en sving til venstre
• Hvis begge sensorene er svarte, oppstår lineær bevegelse. Du kan telle veikryss eller utføre handlinger

Driftsprinsipp for P-regulatoren

Sensorposisjon

O=01-02

Algoritme for å bevege seg langs den svarte linjen med en proporsjonal kontroller

HC = K*(C-T)

• Ts - målverdier (ta avlesninger fra lyssensoren på hvitt og svart, beregn gjennomsnittet)
• T - strømverdi - hentet fra sensoren
• K - følsomhetskoeffisient. Jo flere, jo høyere følsomhet

For å se presentasjonen med bilder, design og lysbilder, last ned filen og åpne den i PowerPoint på datamaskinen din.
Tekstinnhold i presentasjonslysbilder:"Algorithm for moving langs den svarte linjen med en fargesensor" Klubb på "Robotics" Lærer før Yezidov Akhmed ElievichAt MBU DO "Shelkovskaya TsTT" For å studere algoritmen for å bevege seg langs den svarte linjen, vil den bli brukt Lego robot Mindstorms EV3 med én fargesensor Fargesensor Fargesensoren skiller 7 farger og kan oppdage fravær av farger. Som i NXT, kan den fungere som en lyssensor Felt for robotkonkurranser "Line S" Den foreslåtte treningsplassen med en bane i form av bokstaven "S" vil tillate deg å gjennomføre en annen interessant test av de opprettede robotene for hastighet. og reaksjon. La oss vurdere enkleste algoritmen bevegelse langs den svarte linjen på den ene fargesensoren på EV3. Denne algoritmen er den tregeste, men den mest stabile er veldig enkelt: hvis sensoren ser svart, snur roboten i én retning, hvis hvit - i den andre. Følge en linje i lysstyrkemodus for reflektert lys med to sensorer Noen ganger er fargesensoren ikke effektiv nok til å skille mellom svart og hvite farger. Løsningen på dette problemet er å bruke sensoren ikke i fargegjenkjenningsmodus, men i lysstyrkemodus for reflektert lys. I denne modusen, ved å kjenne sensorverdiene på en mørk og lys overflate, kan vi uavhengig si hva som vil bli ansett som hvitt og hva som vil være svart. La oss nå bestemme lysstyrkeverdiene på hvite og svarte overflater. For å gjøre dette finner vi kategorien "Modulapplikasjoner" i EV3-blokkmenyen. Nå er du i portvisningsvinduet og kan se avlesningene til alle sensorene for øyeblikket. sensorene våre skal lyse rødt, noe som betyr at de fungerer i modus for reflektert lysstyrke. Hvis de lyser blått, i portvisningsvinduet på ønsket port, trykk på midtknappen og velg COL-REFLECT-modus La oss nå plassere roboten slik at begge sensorene er plassert over den hvite overflaten. Vi ser på tallene i port 1 og 4. I vårt tilfelle er verdiene henholdsvis 66 og 71. Dette vil være de hvite verdiene til sensorene. La oss nå plassere roboten slik at sensorene er plassert over den svarte overflaten. La oss se på verdiene til port 1 og 4 igjen. Vi har henholdsvis 5 og 6. Dette er betydningen av svart. Deretter vil vi endre det forrige programmet. Vi vil nemlig endre innstillingene til bryterne. Foreløpig har de Fargesensor -> Måling -> Farge installert. Vi må stille inn Fargesensor -> Sammenligning -> Lysstyrke for reflektert lys. Nå må vi angi "sammenligningstype" og "terskelverdi". Terskelverdien er verdien av noen "grå", verdier mindre enn den vi vil vurdere svart, og mer - hvit. For en første tilnærming er det praktisk å bruke gjennomsnittsverdien mellom det hvite og det svarte for hver sensor. Dermed vil terskelverdien til den første sensoren (port nr. 1) være (66+5)/2=35,5. La oss runde opp til 35. Terskelverdi for den andre sensoren (port nr. 4): (71+6)/2 = 38,5. La oss runde opp til 38. Nå setter vi disse verdiene i hver bryter tilsvarende. Det er alt, blokkene med bevegelser forblir på plass uten endringer, siden hvis vi setter "sammenligningstype"-tegnet.<», то все, что сверху (под галочкой) будет считаться черным, а снизу (под крестиком) – белым, как и было в предыдущей программе.Старайтесь ставить датчики так, чтобы разница между белым и черным была как можно больше. Если разница меньше 30 - ставьте датчики ниже. Это было краткое руководство по программированию робота Lego ev3, для движения по черной линии, с одним и двумя датчиками цвета

Dette problemet er klassisk, ideologisk enkelt, det kan løses mange ganger, og hver gang vil du oppdage noe nytt.

Det er mange tilnærminger for å løse linjefølgeproblemet. Valget av en av dem avhenger av robotens spesifikke design, antall sensorer, deres plassering i forhold til hjulene og hverandre.

I vårt eksempel vil tre eksempler på en robot bli analysert basert på hovedutdanningsmodellen til Robot Educator.

Til å begynne med setter vi sammen grunnmodellen til Robot Educator pedagogisk robot for dette kan du bruke instruksjonene i MINDSTORMS EV3-programvaren.

For eksempel trenger vi EV3 lysfargesensorer. Disse lyssensorene er som ingen andre best egnet for vår oppgave når vi jobber med dem, vi trenger ikke å bekymre oss for intensiteten til lyset rundt. For denne sensoren vil vi i programmer bruke reflektert lysmodus, der mengden reflektert lys fra sensorens røde bakgrunnsbelysning er estimert. Grensene for sensoravlesningene er 0 - 100 enheter, for henholdsvis "ingen refleksjon" og "total refleksjon".

Som et eksempel vil vi analysere 3 eksempler på programmer for å bevege seg langs en svart bane avbildet på en flat, lys bakgrunn:

· Én sensor, med P-regulator.

· Én sensor, med PC-regulator.

· To sensorer.

Eksempel 1. En sensor, med P-regulator.

Design

Lyssensoren er installert på en stråle som er praktisk plassert på modellen.

Algoritme

Virkemåten til algoritmen er basert på det faktum at, avhengig av graden av overlapping av sensorbelysningsstrålen med en svart linje, varierer avlesningene som returneres av sensoren gradient. Roboten opprettholder posisjonen til lyssensoren på kanten av den svarte linjen. Ved å konvertere inndata fra lyssensoren genererer kontrollsystemet en verdi for robotens snuhastighet.

Siden sensoren på en reell bane genererer verdier gjennom hele driftsområdet (0-100), er 50 valgt som verdien som roboten streber etter. I dette tilfellet genereres verdiene som overføres til rotasjonsfunksjonene området -50 - 50, men disse verdiene er ikke nok for en bratt sving i banen. Derfor bør området utvides en og en halv gang til -75 - 75.

Som et resultat, i programmet, er kalkulatorfunksjonen en enkel proporsjonal kontroller. Funksjonen som ( (a-50)*1,5 ) i driftsområdet til lyssensoren genererer rotasjonsverdier i samsvar med grafen:

Eksempel på hvordan algoritmen fungerer

Eksempel 2. En sensor, med PK-regulator.

Dette eksemplet er basert på samme konstruksjon.

Du la sikkert merke til at i det forrige eksemplet svaiet roboten for mye, noe som ikke tillot den å akselerere nok. Nå skal vi prøve å forbedre denne situasjonen litt.

Til vår proporsjonale kontroller legger vi også til en enkel kubekontroller, som vil legge til litt bøying til kontrollerfunksjonen. Dette vil redusere svaiingen til roboten nær ønsket grense for banen, samt gi sterkere rykk når den er langt unna den.

I denne leksjonen vil vi fortsette å utforske bruken av fargesensoren. Materialet som presenteres nedenfor er svært viktig for videre studier av robotikkkurset. Etter at vi har lært å bruke alle sensorene til Lego mindstorms EV3-konstruktøren, når vi løser mange praktiske problemer, vil vi stole på kunnskapen vi har fått i denne leksjonen.

6.1. Fargesensor - "Reflected light lightness"-modus

Så vi begynner å studere den neste driftsmodusen til fargesensoren, som kalles "Lysstyrke av reflektert lys". I denne modusen retter fargesensoren en strøm av rødt lys mot en nærliggende gjenstand eller overflate og måler mengden reflektert lys. Mørkere gjenstander vil absorbere lysstrømmen, så sensoren vil vise en lavere verdi sammenlignet med lysere overflater. Sensorens verdiområde måles fra 0 (veldig mørkt) til 100 (veldig lyst). Denne driftsmodusen til fargesensoren brukes i mange robotikkoppgaver, for eksempel for å organisere bevegelsen til en robot langs en gitt rute langs en svart linje trykket på et hvitt belegg. Når du bruker denne modusen, anbefales det å plassere sensoren slik at avstanden fra den til overflaten som studeres er omtrentlig 1 cm (fig. 1).

Ris. 1

La oss gå videre til praktiske øvelser: fargesensoren er allerede installert på roboten vår og er rettet ned til overflaten av belegget som roboten vår skal bevege seg på. Avstanden mellom sensoren og gulvet er som anbefalt. Fargesensoren er allerede koblet til porten "2" EV3-modul. La oss laste inn programmeringsmiljøet, koble roboten til miljøet og, for å ta målinger, bruke feltet med fargede striper som vi har laget for å fullføre oppgavene i avsnitt 5.4 i leksjon nr. 5. La oss installere roboten slik at fargesensoren er plassert over den hvite overflaten. "Maskinvareside" bytt programmeringsmiljøet til modus "Se porter" (fig. 2 element 1). I denne modusen kan vi observere alle forbindelsene vi har laget. På Ris. 2 tilkobling til porter vises "B" Og "C" to store motorer, og til havnen "2" - fargesensor.

Ris. 2

For å velge et alternativ for visning av sensoravlesninger, klikk på sensorbildet og velg ønsket modus (Fig. 3)

Ris. 3

På Ris. 2 pos. 2 vi ser at verdien av fargesensorens avlesning over den hvite overflaten er 84 . I ditt tilfelle kan du få en annen verdi, fordi den avhenger av overflatematerialet og belysningen inne i rommet: en del av belysningen, reflektert fra overflaten, treffer sensoren og påvirker avlesningene. Etter å ha installert roboten slik at fargesensoren er plassert over den svarte stripen, registrerer vi avlesningene (Fig. 4). Prøv selv å måle de reflekterte lysverdiene over de gjenværende fargebåndene. Hvilke verdier fikk du? Skriv svaret ditt i kommentarfeltet til denne leksjonen.

Ris. 4

La oss nå løse praktiske problemer.

Oppgave #11: Det er nødvendig å skrive et program for bevegelsen til en robot som stopper når den når den svarte linjen.

Løsning:

Eksperimentet viste oss at når du krysser den svarte linjen, var verdien av fargesensoren i modus "Lysstyrke av reflektert lys" lik 6 . Altså å prestere Oppgaver nr. 11 roboten vår må bevege seg i en rett linje til ønsket verdi på fargesensoren blir mindre 7 . La oss bruke en programblokk som allerede er kjent for oss "Forventning" Oransje palett. La oss velge driftsmodus for programvareblokken som kreves av problemforholdene "Venter" (fig. 5).

Ris. 5

Det er også nødvendig å konfigurere parametrene til programblokken "Forventning". Parameter "Sammenligningstype" (fig. 6 element 1) kan ta følgende verdier: "lik"=0, "Ikke like"=1, "Flere"=2, "Større enn eller lik"=3, "Mindre"=4, "Mindre enn eller lik"=5. I vårt tilfelle vil vi sette "Sammenligningstype" i betydning "Mindre". Parameter "Terskelverdi" satt lik 7 (fig.6 element 2).

Ris. 6

Så snart fargesensorverdien er satt til mindre 7 , hva som vil skje er når fargesensoren er plassert over den svarte linjen, vi må slå av motorene og stoppe roboten. Problem løst (fig. 7).

Ris. 7

For å fortsette studiene våre må vi lage et nytt felt, som er en svart sirkel med en diameter på omtrent 1 meter, påført et hvitt felt. Tykkelsen på sirkellinjen er 2 - 2,5 cm For bunnen av feltet kan du ta ett ark med papirstørrelse A0 (841x1189 mm), lim sammen to ark med papirstørrelse A1 (594x841 mm). I dette feltet merker du en sirkellinje og maler den med svart blekk. Du kan også laste ned et feltoppsett laget i Adobe Illustrator-format, og deretter bestille det trykt på bannerstoff på et trykkeri. Layoutstørrelsen er 1250x1250 mm. (Du kan se den nedlastede layouten nedenfor ved å åpne den i Adobe Acrobat Reader)

Dette feltet vil være nyttig for oss for å løse flere klassiske problemer i robotikkkurset.

Oppgave #12: det er nødvendig å skrive et program for en robot som beveger seg inne i en sirkel kantet med en svart sirkel i henhold til følgende regel:

• roboten beveger seg fremover i en rett linje;
• når den når den svarte linjen, stopper roboten;
• roboten beveger seg tilbake to omdreininger av motorene;
• roboten svinger 90 grader til høyre;
• robotens bevegelse gjentas.

Kunnskapen du har fått i tidligere leksjoner vil hjelpe deg selvstendig å lage et program som løser oppgave nr. 12.

Løsning på problem nr. 12

1. Start rett frem bevegelse (Fig. 8 element 1);
2. Vent til fargesensoren krysser den svarte linjen (Fig. 8 element 2);
3. Flytt bakover 2 omdreininger (Fig. 8 element 3);
4. Sving til høyre 90 grader (Fig. 8 element 4); rotasjonsvinkelverdien beregnes for en robot satt sammen i henhold til instruksjonene small-robot-45544 (Fig. 8 element 5);
5. Gjenta kommando 1 - 4 i en endeløs sløyfe (Fig. 8 element 6).

Ris. 8

For å betjene fargesensoren i modus "Lysstyrke av reflektert lys" Vi kommer tilbake mange ganger når vi vurderer algoritmer for å bevege oss langs den svarte linjen. For nå, la oss se på den tredje driftsmodusen til fargesensoren.

6.2. Fargesensor - "Omgivelseslys lysstyrke"-modus

Fargesensor driftsmodus "Ekstern lysstyrke" veldig lik modusen "Lysstyrke av reflektert lys", bare i dette tilfellet sender ikke sensoren ut lys, men måler den naturlige lysbelysningen av miljøet. Visuelt kan denne driftsmodusen til sensoren bestemmes av en svakt lysende blå LED. Sensoravlesninger varierer fra 0 (ikke lys) til 100 (det sterkeste lyset). Ved løsning av praktiske problemer som krever måling av ekstern belysning, anbefales det å plassere sensoren slik at sensoren forblir så åpen som mulig og ikke blokkeres av andre deler og strukturer.

La oss feste fargesensoren til roboten vår på samme måte som vi festet berøringssensoren i leksjon #4 (Fig. 9). Koble fargesensoren med en kabel til porten "2" EV3-modul. La oss gå videre til å løse praktiske problemer.

Ris. 9

Oppgave #13: vi må skrive et program som endrer hastigheten til roboten vår avhengig av intensiteten til ekstern belysning.

For å løse dette problemet, må vi vite hvordan vi får den nåværende verdien av sensoren. Og den gule paletten av programblokker, som kalles "Sensorer".

6.3. Gul palett - "Sensorer"

Den gule paletten til Lego mindstorms EV3-programmeringsmiljøet inneholder programvareblokker som lar deg hente gjeldende sensoravlesninger for videre behandling i programmet. I motsetning til for eksempel en programblokk "Forventning" I den oransje paletten overfører programblokker i den gule paletten umiddelbart kontrollen til følgende programblokker.

Antall programblokker i den gule paletten er forskjellig i hjemme- og utdanningsversjonen av programmeringsmiljøet. Hjemmeversjonen av programmeringsmiljøet har ikke programvareblokker for sensorer som ikke er inkludert i hjemmeversjonen til designeren. Men om nødvendig kan du koble dem til selv.

Den pedagogiske versjonen av programmeringsmiljøet inneholder programmeringsblokker for alle sensorer som kan brukes med Lego mindstorms EV3-konstruktøren.

La oss komme tilbake til løsningen Oppgaver nr. 13 og la oss se hvordan du kan motta og behandle fargesensoravlesninger. Som vi allerede vet: rekkevidden av fargesensorverdier i modus "Ekstern lysstyrke" er innenfor rekkevidden til 0 til 100 . Parameteren som regulerer motoreffekten har samme område. La oss prøve å bruke fargesensoravlesningen for å regulere kraften til motorene i programvareblokken "Styring".

Løsning:

Ris. 10

La oss laste det resulterende programmet inn i roboten og kjøre det for utførelse. Kjørte roboten sakte? La oss slå på LED-lommelykten og prøve å bringe den til fargesensoren på forskjellige avstander. Hva skjer med roboten? La oss dekke fargesensoren med håndflaten vår - hva skjedde i dette tilfellet? Skriv svarene på disse spørsmålene i kommentarene til leksjonen.

Utfordring - Bonus

Last den inn i roboten og kjør oppgaven vist i figuren nedenfor. Gjenta forsøkene med en LED-lommelykt. Del inntrykkene dine i kommentarene til leksjonen.